新手对平衡原理的困惑，望大神解释

homehehe123

各位大虾，按照第七届电磁的官方程序，速度控制量的极性是负，和通常速度反馈控制的极性相反，这个该怎么理解了。。官方程度上用CAR_SPEED_SELFDelta - g_Car_Speed,设定值减去当前速度。然后用这个差值得到速度的控制输出量，最后在电机的输出函数里，角度控制量是减去它的，这样应该是对的。可是我去年有些队写的程序，是用速度控制量加上角度量的！！为什么可以这样了？

Still

极性每个人定义的不一样罢了。说实话你自己搞不清的时候，先减感觉不对，再换成加就是了。

象牙塔

fmadot

单片机程序而已 正负号 还有电路里信号的正负 都是自己定的 你没有理解控制框图啊

homehehe123

额，那是正反馈还是负反馈了。

sdlibin007@qq.c

个人认为这里主要是反馈，再加上2~3个闭环，基本上就这样