融合互补滤波的一些问题

bobo_12300

    本人菜鸟，最近在调融合互补滤波算法。我对算法的理解大概如下。陀螺仪的短期测得的值比较准，但是由于存在温漂，进过积分，长期就不能用了。所以要通过加速度计进行修正角度，但是加速度计的短期不行，噪声比较大，所以要将陀螺仪高通，加速度计低通后进行一定比列的融合。才能比较准确的反应角度的变化。
我是这样做的：陀螺仪和加速度计分别进行了递推和一阶滤波，得到的滤波结果再按一定的比例进行拟合，滤波周期为0.2ms(测试过，整个滤波时间需90+毫秒)，融合周期为2ms。但是出来的效果不理想。我不明白陀螺仪存在温漂，但是滤波后出来的角度应该是准确的，但是陀螺仪的温漂还是存在的呀~~最终直立控制量=P*（融合滤波后的角度）+D*(角速度（即陀螺仪的值）)    ，这里的陀螺仪出来应该还是飘着的，应该是对控制量有影响啊~~

刘德华

我用互补滤波调试波形时，左右移动车身，融合后的波形在正负范围内变化的特别厉害是怎么回事。求救

znjqr

谢谢楼主，支持分享

阿达的礼物

yukunlinykl 发表于 2012-11-30 20:56
角度 = （角度+陀螺仪测得的角速度）*0.99 + 加速度计测得的角度*0.01；

请问一下 这个就 一阶滤波吗？

xhrc

小通通 发表于 2013-6-21 15:50
您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

百度搜：11种常见的AD滤波算法

anyangyuxin

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明星春

hehe

林JJ

小通通 发表于 2013-6-21 15:50
您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

就这个

小通通

bobo_12300 发表于 2012-12-1 08:18
递推滤波就是把采集到的数据放入一个队列（其实就是数组。。。），然后求平均，下次采集的最新值替换原先 ...

您好，怎么找不到你说的那个12种常用滤波算法的文档呀？

sdsunhui

fmadot 发表于 2012-11-30 22:26
我是刚开始就拿掉高通电容的 自夸一句 那时候还没人提到过要拿掉高通呢。。。 不过你拿掉高通，就需要在每次 ...

如何温漂不是特别明显的话    是不是可以不用每次开机检测中位值？