pid经典疑惑，大家都有的疑惑！求大神讲解！！

wen123

看看pid最后的结果：
A=Kp(1+T/Ti+Td/T);
B=Kp(1+2Td/T);
C=Kp(Td/T);
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)（公式1）
但有时我在网上看到了这样的公式
⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n)+Kd[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]（公式2）
这两者有啥区别，我原以为两者转换过来的，但仔细一想，（公式1）中与T（采样周期）有关。而（公式2）无T啊，这说明这两者不是转换过来的，不知道是不是这样的，，，求大神讲解，，本人菜鸟一个！！

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-18 08:49
是的，所以得到的是delta_u(k)

终于懂点了。。。谢谢啦~

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-18 08:44
作差就是增量式了~

是的，所以得到的是delta_u(k)

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-18 08:41
是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发 ...

作差就是增量式了~

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 23:31
额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

是，Ki=Kp*T/Ti，Kd=Td*P/T，楼主的B，后面应该加上负号。这两个式子是相同的，都是增量式的PID。这和我发的位置式PID有什么关系呢。。

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-17 22:19
对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

额，没打错吧，A、B、C的前面就是Kp啊。。

majorfog

q小小小齐 发表于 2014-2-17 22:25
哈哈 被我认出来了 你又威武了是不

。。。。基友你好

q小小小齐

majorfog 发表于 2014-2-17 12:26
第一个式子是用传递函数推出来的吧

哈哈 被我认出来了 你又威武了是不

majorfog

擦肩的阳光 发表于 2014-2-17 21:55
楼主给的那两个。。

对啊，只不过是楼主把ki和kd都打成了kp

擦肩的阳光

majorfog 发表于 2014-2-17 21:39
你指的是哪两个式子?

楼主给的那两个。。