求助：B车模sd-05舵机只能一个方向摆到最大

⊙Lin⊙

之前前发过一个关于舵机的控制问题，原来同一个PWMx口有两个通道输出的，选择哪个通道输出还要配置PTTRRx寄存器。现在配好了，新问题又出来了，就是舵机只能一个方向打到最大。是不是频率的问题啊？有的人说配置成50hz有的人说要配成300hz。急啊！在线等啊！！！贴个程序。。。如果有大神可以贴自己的程序出来更好了。
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void SetBusCLK_64M(void)
{   
    CLKSEL=0X00;                //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;         //turn on PLL
    SYNR =0xc0 | 0x07;                        
    REFDV=0x80 | 0x01;
    POSTDIV=0x00;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=64M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));     //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;               //engage PLL to system;
}

void PWM_45(void) {     //舵机初始化
    PTTRR_PTTRR5 = 1;
    PWME_PWME5 = 0;
    PWMCTL_CON45 = 1;   //4和5联合成16位PWM；
    PWMCAE_CAE5 = 0;    //选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCNT45 = 0;       //计数器清零；
    PWMPOL_PPOL5 = 1;   //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
    PWMPRCLK_PCKA1 = 1;    //clockA 4分频,clockA=busclock/4=16MHz;
    PWMPRCLK_PCKA0 = 0;
    PWMPRCLK_PCKA2 = 0;
    PWMSCLA = 0x08;     //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz;     
    PWMCLK_PCLK5 = 1;   //选择clock SA做时钟源
    PWMPER45 = 20000;   //周期20ms； 50Hz;
    PWMDTY45 = 1510;    //高电平时间为1.5ms;
    PWME_PWME5 = 1;   
}

void main(void) {
      int i;
      int j;
      int k;
     SetBusCLK_64M();
     PWM_45();

          while(1) {

    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
         }

         PWMDTY45=1280;//左转


    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
          }

        PWMDTY45=1740; //右转


    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
         }
        PWMDTY45=1850; //极右                 


    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
         }
        PWMDTY45=1050;    //极左                    

    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
         }
        PWMDTY45=1510;     //摆正            

    for(i=0;i<=200;i++) {
          for(j=0;j<=200;j++) {
            for(k=0;k<=20;k++)
            ;}
         }
        PWMDTY45=1510;           
          }
}

TalentHUA

求教！有人有写过例程吗？只要SD5舵机的就行，买的岱墨家的，结果乱发资料！明明买的B车摄像头组的，结果发的全是C车资料，舵机都不一样，例程调试不对！。。。。。求各位，有没有SD5的舵机程序，借来看看，不用整车的，就单独调试多机的就行！邮箱2780698891@qq.com

yebuyu

:L:L:L

小布的梦

学习啦！！！！

⊙Lin⊙

夏琪1991 发表于 2013-6-15 19:32
能说说，你那舵机具体是什么原因吗？我这出现同样问题  不知道怎么解决

就是频率问题。

夏琪1991

能说说，你那舵机具体是什么原因吗？我这出现同样问题  不知道怎么解决

Ooo

⊙Lin⊙ 发表于 2013-4-24 18:30
你们有没有限制极左极右的占空比？这个要测试好加上，不然弄话舵机，特别这些烂舵机里面是塑料的。

限死的，亲测是舵机烧了。

⊙Lin⊙

Ooo 发表于 2013-4-24 13:57
恩 过会去实验室试试。我们的舵机用着用着就出现了只能往一边打的情况 你们也是这样的嘛？昨天晚上一下挂 ...

你们有没有限制极左极右的占空比？这个要测试好加上，不然弄话舵机，特别这些烂舵机里面是塑料的。

Ooo

⊙Lin⊙ 发表于 2013-4-24 13:54
首先参考经典的频率配寄存器输出PWM （20ms）.0度角对应0.5ms占空比。然后看舵机摆到哪里，以那个位置作为 ...

恩 过会去实验室试试。我们的舵机用着用着就出现了只能往一边打的情况 你们也是这样的嘛？昨天晚上一下挂了两个。。。我去

⊙Lin⊙

Ooo 发表于 2013-4-24 13:45
请问你的问题是怎么解决的？

首先参考经典的频率配寄存器输出PWM （20ms）.0度角对应0.5ms占空比。然后看舵机摆到哪里，以那个位置作为中值。加减占空比就可以实现左右转了。