滤波真心伤，一个月了，仍然跟踪缓慢，大神们，小弟求指导呀~~~~

塞纳新郎

      用的互补滤波，无论怎么调，积分信号始终比加速度慢，跟踪效果不好，当然，车也站不稳，大神们有啥好想法，给点建议，强烈求指导~~~~~~~~~~~

mdgs

慢慢来，稳打稳杂

endlesshai

huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

图中是加速度计经过卡尔曼滤波前后的角度值，不明白怎么看出陀螺仪还不错呢？我是用卡尔曼滤波后再进行官方的融合滤波吗
    Kalman_Filter(GravityAngle,GyroscopeAngleSpeed);    //传感器得到的(8451角度,陀角速度)
    CarAngle=GyroscopeAngleIntegral;      //carangle 陀螺仪积分后角度值
    fDeltaValue=(GravityAngle-CarAngle)/GRAVITY_TIME_CONSTANT;    //2-4   angle为卡尔曼后8451角度
    GyroscopeAngleIntegral+=(GyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue)/GYROSCOPE_ANGLE_FREQUENCY; //200
你的意思再CarAngle=GyroscopeAngleIntegral后面乘以个比例值吗
        

huang91

塞纳新郎 发表于 2013-4-28 17:21
我用的互补滤波，也可以乘，对吗？

角速度信号放大个2倍，你会发现融合波形变化的。试试看。

塞纳新郎

huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

我用的互补滤波，也可以乘，对吗？

塞纳新郎

endlesshai 发表于 2013-4-27 15:25
为啥我的是折线，不是光滑曲线呢，感觉跟踪慢，有波动，红色加速度计8451角度，黄色卡尔曼后角度，波形求指 ...

我没用过卡尔曼呀~

huang91

塞纳新郎 发表于 2013-3-4 00:37
多长的采集时间比较合适呀？

用5ms试试。

huang91

这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀螺仪信号计算角速度的式子后乘以一个放大系数（就是增加陀螺仪的比重）。
观察融合波形变化。

endlesshai

为啥我的是折线，不是光滑曲线呢，感觉跟踪慢，有波动，红色加速度计8451角度，黄色卡尔曼后角度，波形求指导

塞纳新郎

繁＿、点点 发表于 2013-3-4 21:46
具体我也不怎么清楚  你看看报告吧

恩恩