速度控制，真心纠结。。。

№、恋い猪

用了上届电磁车的参考方案
void SpeedControl(void)
{
  float fDelta;
  float fP;
  float fI;
  g_fCarSpeed =  (true_speed_left + true_speed_right) / 2;                        
  true_speed_left = true_speed_right = 0;
  fDelta = CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed ;
  fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
  fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I ;
  g_fSpeedControlIntegral = fI + g_fSpeedControlIntegral;
    
  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
  g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}

现在出现了一个问题，在程序运行时，小车一倒下，轮子的速度会很快，而且转动车体不会改变，这是怎么情况？？？？

hpbfsj

同样！

№、恋い猪

hpbfsj 发表于 2013-4-22 20:25
同样！

我的猜想是g_fSpeedControlIntegral这个值会一直增大，也就是说会积分饱和，就是不知怎么解决。。。好纠结

hpbfsj

№、恋い猪 发表于 2013-4-22 20:29
我的猜想是g_fSpeedControlIntegral这个值会一直增大，也就是说会积分饱和，就是不知怎么解决。。。好纠结 ...

我的速度控制还没加上去！

lyb

车体不变是什么意思？车的角度不变？

№、恋い猪

lyb 发表于 2013-4-22 20:42
车体不变是什么意思？车的角度不变？

也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

lyb

№、恋い猪 发表于 2013-4-22 20:47
也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

匀速啊，你初始速度设为0了吗？

№、恋い猪

lyb 发表于 2013-4-22 21:07
匀速啊，你初始速度设为0了吗？

对啊。。。我初始速度设为0的

lyb

№、恋い猪 发表于 2013-4-22 21:17
对啊。。。我初始速度设为0的

P的值在给小一点试试吧

№、恋い猪

lyb 发表于 2013-4-22 21:21
P的值在给小一点试试吧

我把P值设为0的。。。