求大神分析车子直立无速度闭环 1秒静止然后突然往后倾什么原因

a269799355 · 发表于 2013-3-27 23:07:46

调节到静止有1秒然后突然往后倾斜5度...我在猜是不是这个平衡位置被电池拉后了~~ 还是平衡位置没设置好

mtyterry · 发表于 2013-3-29 13:44:57

a269799355 发表于 2013-3-28 02:10
哦哦。。刚平衡设置了下。。。为啥他会一直往前跑。。但是感觉不会倒下...就不静止的。。。还有往前的 ...

加速度计的零界值没有找好，所以向前走。抖是你的PID没有调好。P大了抖，D大了抖。

a269799355 · 发表于 2013-3-28 21:20:08

exiao 发表于 2013-3-28 07:01
你程序怎么写的？和程序有直接关系

额。。积分就是按官方的来的呀~~~P*角度+D*角速度然后直接PMW输出到电机

exiao · 发表于 2013-3-28 07:01:12

a269799355 发表于 2013-3-28 02:10
哦哦。。刚平衡设置了下。。。为啥他会一直往前跑。。但是感觉不会倒下...就不静止的。。。还有往前的 ...

你程序怎么写的？和程序有直接关系

a269799355 · 发表于 2013-3-28 02:10:21

exiao 发表于 2013-3-28 00:34
平衡没设置好

哦哦。。刚平衡设置了下。。。为啥他会一直往前跑。。但是感觉不会倒下...就不静止的。。。还有往前的时候有时候会抖回来。。往后就一直加速后跑抖都不抖一下呢。。好奇怪~~

a269799355 · 发表于 2013-3-28 02:10:12

mtyterry 发表于 2013-3-28 00:05
直立没有调好！
不关电池的事

哦哦。。刚平衡设置了下。。。为啥他会一直往前跑。。但是感觉不会倒下...就不静止的。。。还有往前的时候有时候会抖回来。。往后就一直加速后跑抖都不抖一下呢。。好奇怪~~

exiao · 发表于 2013-3-28 00:34:01

平衡没设置好

mtyterry · 发表于 2013-3-28 00:05:15

直立没有调好！
不关电池的事

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