发现一个打开电机开关，速度瞬间很大的问题

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 01:32:45

用的是增量式pid速度控制
发现一个问题
现打开芯片电源，过一段时间打开电机，发现，初始速度会很大，然后在回到正常值，要怎么解决
调试发现，在没有打开电机电源的情况下，编码器的值一直为0，输出的占空比会一直增加到最大值，然后打开电源后，瞬时的占空比很大，这个问题要怎么解决。

神探刷王 · 发表于 2013-4-24 21:37:01

turf456 发表于 2013-4-23 20:58
架空和放到赛道上应该是不同的情况。

嗯。。现在有在赛道上调，跑道上，要隔一段时间改变速度。然后看么。。还是用上位机看编码器的值

exiao · 发表于 2013-4-23 22:08:07

学习了，9楼方法好

turf456 · 发表于 2013-4-23 20:58:49

神探刷王发表于 2013-4-23 18:12
测试的超调还好啊，速度从很大到很小，或者从很小到很大，没超过1%的。。

架空和放到赛道上应该是不同的情况。

zhaoliujian78 · 发表于 2013-4-23 18:34:16

我也遇到过同样的问题

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 18:14:50

DEATHRACE 发表于 2013-4-23 10:15
如果发现编码器的值为0就不进行pid运算了,直接给个很小的pwm.等你开电源后,可利用这个pwm获得一个速度,然后 ...

好方法

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 18:13:58

glacier0 发表于 2013-4-23 08:46
这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

嗯，好像就是这么个问题

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 18:12:12

turf456 发表于 2013-4-23 08:43
超调太大

测试的超调还好啊，速度从很大到很小，或者从很小到很大，没超过1%的。。

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 18:10:33

demon 发表于 2013-4-23 13:08
用程序识别外部按键指令，有运行指令后再进入PID函数

嗯后来有想过用这个方法

翔宇 · 发表于 2013-4-23 15:28:18

9楼办法很棒，北科的矩阵按键调参可以是每年都在使用的啊！

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