发现一个打开电机开关，速度瞬间很大的问题

神探刷王 · 发表于 2013-4-23 01:32:45

用的是增量式pid速度控制
发现一个问题
现打开芯片电源，过一段时间打开电机，发现，初始速度会很大，然后在回到正常值，要怎么解决
调试发现，在没有打开电机电源的情况下，编码器的值一直为0，输出的占空比会一直增加到最大值，然后打开电源后，瞬时的占空比很大，这个问题要怎么解决。

穆旦阿斗 · 发表于 2013-4-23 08:19:05

给个阀值不让脉宽没有限制的加

turf456 · 发表于 2013-4-23 08:43:32

超调太大

glacier0 · 发表于 2013-4-23 08:46:52

这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

exiao · 发表于 2013-4-23 08:54:03

同意楼上的观点

杀手王旭 · 发表于 2013-4-23 09:54:21

glacier0 发表于 2013-4-23 08:46
这是正常现象，你电机转速=0，PID里的ek就很大，所以输出也会很大

请问，要如何解决呢

DEATHRACE · 发表于 2013-4-23 10:15:04

如果发现编码器的值为0就不进行pid运算了,直接给个很小的pwm.等你开电源后,可利用这个pwm获得一个速度,然后发现此时编码器不为0了,又可以进行pid运算了.就是个逻辑问题.多想想吧,方法很多的.

恋May · 发表于 2013-4-23 12:44:39

4楼和大神凤姐都是正解= =

demon · 发表于 2013-4-23 13:08:47

用程序识别外部按键指令，有运行指令后再进入PID函数

翔宇 · 发表于 2013-4-23 15:28:18

9楼办法很棒，北科的矩阵按键调参可以是每年都在使用的啊！

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