速度闭环后，速度控制？-------求指导

竹叶 · 发表于 2013-5-2 00:19:15

速度闭环后，速度总是增的很慢，而且加速时猛加速冲击一下，一卡一卡的，调了一晚上，也没理出个头绪来。

怎么样，能让速度平滑快速的提升到设定速度呢

rickystandup · 发表于 2014-6-20 19:13:03

i值给大点，启动速度就跟上了。

那份执着 · 发表于 2014-6-17 13:52:58

竹叶发表于 2013-5-11 22:33
现在调好了，之前的时候前面的一些程序数据处理错了，O(∩_∩)O~

我和你问题一样，你是怎么调好的呢

穆旦阿斗 · 发表于 2013-5-26 22:47:27

房楠楠24 发表于 2013-5-26 22:26
能具体点吗？？？

就是经过PID调解后的脉宽寄存器的值要设一个最值，不能超过这个最值（比空转的大些就行）我以前调电机PID是空载调的，调好后放在地上就猛冲了，因为负载太大，开始的时候PID输入会累积很大，导致输出很大。结果设了个阀值后就可以了，不过一卡一卡的，然后阀值改小点就可以了。

房楠楠24 · 发表于 2013-5-26 22:26:41

穆旦阿斗发表于 2013-5-2 09:01
脉宽设个上限就行了

能具体点吗？？？

房楠楠24 · 发表于 2013-5-26 04:03:48

楼主调好了没？？？我们才加上也是那样的怎么解决啊？？？

竹叶 · 发表于 2013-5-11 22:33:24

a692573693 发表于 2013-5-11 22:19
减小KP,就不会一卡一卡的，增大Ki就会提速很快

现在调好了，之前的时候前面的一些程序数据处理错了，O(∩_∩)O~

a692573693 · 发表于 2013-5-11 22:19:09

减小KP,就不会一卡一卡的，增大Ki就会提速很快

穆旦阿斗 · 发表于 2013-5-2 20:04:56

竹叶发表于 2013-5-2 19:21
设定过了， p调大了就一卡一卡的，小了就就加速很慢，但是不卡了

不会吧一卡一卡的应该是震荡了太大了你先不加上限空载调均速，用手捏住传动杆儿，看看PID能不能稳速，能的话再加上限

竹叶 · 发表于 2013-5-2 19:23:42

andyxu 发表于 2013-5-2 12:39
加了速度PID的话，响应曲线不能过于振荡，然后又要保证快速响应，楼主可以先试着加大KP然后再调节剩下的两 ...

嗯，我在调试一下，慢慢来吧

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