A车2.5m/s速度过急弯，舵机直接不打，求解

CQQ

速度慢一点的时候，舵机过50cm急弯的时候打的很好，很流畅的就过去了，
但是，速度一快，比如2.5m/s的时候，就很明显的看到舵机入急弯之后没有打角，直接冲出去了，
这不科学啊，舵机控制周期也是10ms，再快的速度过弯也会打一点点的啊，
求大神解释，这和摩擦力有关系吗？
前轮的机械结构需要调整吗？
比如说主销内倾，这个对转向时的影响很大
求大神

CQQ

woxinyiran 发表于 2014-5-31 16:57
楼主，同样的问题，舵机响应速度慢，速度加快过弯，打角很小，为什么

和你的偏差值算法有很大的关系，车子越往外，偏差值增加得越快，这点你要保证，还有适当的增加D参数值

woxinyiran

CQQ 发表于 2013-12-6 20:55
后来发现是算法问题，跟舵机无关，

楼主，同样的问题，舵机响应速度慢，速度加快过弯，打角很小，为什么

CQQ

baimengru 发表于 2013-12-6 17:06
你2ms调节一次没有意义，舵机如果用的是50HZ的控制频率的话，实际舵机的反应周期是20ms才对。

后来发现是算法问题，跟舵机无关，

baimengru

你2ms调节一次没有意义，舵机如果用的是50HZ的控制频率的话，实际舵机的反应周期是20ms才对。

沐晨お

但单单用手推得话能很好的切内弯过，一般车身都已经在弯道里面了，一跑起来就不是了，所以就很纠结，程序也不知道怎么改了，没什么想法

CQQ

沐晨お 发表于 2013-6-23 10:41
算法的问题吗？我的也是，但用手推得时候是切内弯过的，但一跑起来车感觉就没打，没转过来，直接冲出去了， ...

越往外，你的舵机打角应该越大，直到打死，
如果不是，那就是算法问题。
只要你做到这点，就不怕弯道了，不管什么样的急弯，
只要入弯速度不超过物理极限值，就都没问题

沐晨お

算法的问题吗？我的也是，但用手推得时候是切内弯过的，但一跑起来车感觉就没打，没转过来，直接冲出去了，我是在270度弯的时候这个问题特别严重啊

vip101vip

懂了

CQQ

vip101vip 发表于 2013-6-22 16:25
楼主 你的问题解决了吧   能说一下问题出在哪里吗

舵机算法是关键，其实不是舵机无力，也不是响应太慢，
只是算法的问题，