直立车速度控制问题

成功的彼岸 · 发表于 2013-5-4 19:20:38

我刚开始加入速度，加的是PI控制，后来发现出现跑飞的现象，后来就改为PD控制，这种情况出现先加速再减速的情况，一个很显著的特点就是，弯道加速，直道减速？请问这是什么情况。。。

luckner · 发表于 2013-5-4 21:41:25

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

rech · 发表于 2016-5-30 20:52:30

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

如果是两个速度加和为什么会出现弯道加速的现象呢

wen123 · 发表于 2013-6-8 16:14:59

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

那你是怎么算速度的？？？

建工小飞 · 发表于 2013-5-30 16:15:32

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

大神你们的问题有没有解决掉啊求指导啊

jeyran · 发表于 2013-5-5 15:19:08

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

我也是用PI，直立是挺硬的，但是会出现过大弯抖动很严重导致转不过去的情况，请教一下你觉得是有哪些原因会造成这样？

luckner · 发表于 2013-5-5 14:43:27

残爱冰发表于 2013-5-5 13:44
加了限幅没用，可能是单片机复位了，不知是否？

一般不会是单片机复位。。。。。。。。。。。。

残爱冰 · 发表于 2013-5-5 13:44:56

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

加了限幅没用，可能是单片机复位了，不知是否？

残爱冰 · 发表于 2013-5-5 13:43:03

成功的彼岸发表于 2013-5-4 20:30
就是跑着跑着，车子就倒了，然后车子电机就像一个方向飞速转动，车子再也站不起来了

楼主我也出现这样的问题，倾角一大车模扰动后电机就像失去控制了一样，一直高速向前或向后转，直立控制不起作。你们的解决了没？我怀疑是电机加速影响单片机复位了，我们驱动没有加光耦

成功的彼岸 · 发表于 2013-5-5 08:25:31

qurter 发表于 2013-5-4 20:56
不知LZ的速度是怎么算出来的？将两个轮子的速度加和么？

如果是这样的话小生倒是理解了为什么弯道加速， ...

额，我用上位机看到的确实是这样的，那怎么解决？

Tenacity · 发表于 2013-5-5 08:02:13

luckner 发表于 2013-5-4 21:41
你那个PI跑飞八成是积分饱和建议加限幅

我限幅了啊，但是也会出现这种情况。。。还有其他什么原因么。。。

		自动登录	找回密码
密码			注册