好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下

海绵宝宝

好久不来帖子逛了，这学期一直在忙于学画高速PCB板，车子主要交给学弟负责了，最近看到车子一直出现一些问题，不能够解决。。。求助一下


一个是   在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象 ，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳定，会出现数次点头现象，    就是车子先加速再减速，再加速再减速，加减速幅度越来越小 ，2~5个周期之后车子才实现匀速。      
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象 。。。这个是啥问题，有木有和我一样的，求助一下该怎么解决
二是  怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样，两个光电编码器倒是没有问题，而且差值也不是线性的，请问你们都是该怎么解决的，我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口，实现测速，这个没有问题的




求助了


补充内容 (2013-5-23 20:44):
测速的程序在 24楼，有需要的可以看看，另外欢迎指导讨论

znjqr

纯友情支持 帮顶

刘德华

速度环有个经验值说p是i的两百倍？有没有经验大神评价一下？

wait小乖

海绵宝宝 发表于 2013-7-19 09:51
谢谢啦~~~都解决啦~~~第二个加上方向控制就可以了

你好,请问下分时复用硬件上需要添加什么元件吗?

登高使者

逝去的风 发表于 2013-6-18 17:34
你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试 ...

你好！我现在也是搞不好这里，请问能不能指导一下！谢谢啦！！

海绵宝宝

utopia-h 发表于 2013-7-19 05:13
一、超调引起的，I太大了，一般P为I的200-300倍。   
二、两电机死区不一样，解决办法，测定电机死区或更 ...

谢谢啦~~~都解决啦~~~第二个加上方向控制就可以了

utopia-h

一、超调引起的，I太大了，一般P为I的200-300倍。   
二、两电机死区不一样，解决办法，测定电机死区或更换两新电机。

幽＊介

为丞而琳 发表于 2013-5-23 13:21
不相信我就算了，那你自己慢慢摸索吧，

呵  真是   给提点建议 也被质疑 楼主真有点意思

好好搞

解决了，但是 我去年买了个表的 学校不允许我们参加比赛了。。。。。
点头现象解决办法 --------减小 I，减到很小，你自己可以试试到底需要有多小，或是在开跑两秒内给个很很小的 I，过了两秒后再将 I 增大一些，具体时间或是 I 参数你自己试试就有了 。。。。

两个电机差速的问题-------加上方向控制后自己就好了


谢谢！！！我回去试试。

海绵宝宝

蓝色调 发表于 2013-6-27 12:33
原来这样啊。那倒是可以的。液晶显示什么的都在中断处理吗？

跑前处理，跑了就关掉了。。在main里初始化里解决不就好了吗。。。。