直立车速度控制

L.L

为什么在调速的时候，只给I，P给为0，无论怎么调I都达不到卓晴老师说的车模来回摆动，而是抖动一段时间后停止了，不会出现来回摆动，用串口打出来，积分值上去了下不来，然后车又是静止的，这是怎么个说法啊，大婶们都来看看。

ゞ亂⒎㈧糟

同样的问题。。。求指导！！！！！！！！！！！！！1

abacrya、军

llazy 发表于 2014-5-13 16:28
怎么可能不加p肯定要加的，最后才调i

学长。关于直立的速度控制我有点疑问，我按照卓晴老师的直立控制方案，把直接修改直立角度（控制小车的倾角，需如需要前进，倾角给前倾10度，倾斜10度后就会向前匀速运动），。
改变为，直接控制PWM，使角度发生变化，再由直立控制改变速度，，，但是也达不到直立不动的效果，甚至，轻轻推都不能稍快的停下来，用的增量式PID。。只调了KP值，调到了左右晃动值稍小。

llazy

怎么可能不加p肯定要加的，最后才调i

浮躁。

…… 发表于 2013-6-2 15:05
速度有负值吗

请问如果速度一直都是正值或者负值的话那车子能像视频中那样稳稳立柱吗，在线等

等下一个天亮

LL解决了吗

逝去的风

同样问题，请问楼主解决了吗？？请教解决一下！

稻影

LZ 解决了没有  解决可以告知一声 谢谢

853728579

速度极性没加好，你是用什么方向判断光码盘的极性的，如果没有加光码盘的极性，那么你一加积分参数 I 后，那么积分的结果会不判断增大。那么就有可能一直加速前进。

lyb

塞纳新郎 发表于 2013-6-3 09:38
强烈表示，校赛过后车就没跑起来过，还有不到一个月的做车时间了， 压力山大呀~~

那就不错了，我们校内赛都没过