光电速度控制

EECSman

有没有人碰到这情况。调速度控制的PI参数的时候，会一直往前倾（也就是车轮一直往后跑），然后倒下。没法直立了。

EECSman

zyj 发表于 2013-6-30 18:56
官方称这个叫做积分饱和

后来知道原来是把有符号的值赋成无符号的了。现在的问题是往前跑一段之后，就后倾加速。怎么调PI都没有用。那个CAR_SPEED_SET大概要设成多少合适？我整数和小数都试过了。还是那个问题

EECSman

寒冬的朝阳 发表于 2013-6-30 12:47
查查你速度的算法吧。

后来知道原来是把有符号的值赋成无符号的了。现在的问题是往前跑一段之后，就后倾加速。怎么调PI都没有用。那个CAR_SPEED_SET大概要设成多少合适？我整数和小数都试过了。还是那个问题。

zyj

官方称这个叫做积分饱和

寒冬的朝阳

查查你速度的算法吧。

QQ520

EECSman 发表于 2013-6-28 09:28
車子現在站起來了嗎？搞得怎麼樣了？

能是能站起来，不稳定啊！！不能静止站立。蛋疼，怎么办啊？感觉程序还是哪里出了问题

EECSman

QQ520 发表于 2013-6-22 14:59
车子现在都还站不起来求指教      我也是这个问题     要不就是隔短暂时间加速前进要不就 是隔一短暂时间往 ...

車子現在站起來了嗎？搞得怎麼樣了？

QQ520

车子现在都还站不起来求指教      我也是这个问题     要不就是隔短暂时间加速前进要不就 是隔一短暂时间往后倾斜      就 是调的积分参数I还是搞不定       各种急啊！！！！.........

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jwxmABC 发表于 2013-6-17 16:59

同学有什么好的建议吗？

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十七岁不哭 发表于 2013-6-17 17:33
放手

PI如果调得大，会往后全速运行，一放手就倒。