赛前电磁障碍坡道停车线等处理

menglingzong

再有几天就要比赛了，坑爹的是还有一科考试，估计要裸考了，真心不想直道举办方是怎么想的，在考验我们在比赛和考试之间的应对能力吗？如果真是这样，那么，辛苦你们了，我们成功的被折磨了。
废话不说，谈谈电磁的特殊处理。
今年的电磁有障碍，多童鞋都决定直冲，长直道，没问题，我试过3.7+的速度都飞过，但问题是由于上下颠的厉害，大多电感布局都会遇到检测成坡道的问题，这就造成了误判，结果大多是减速吧。从第六届就有些学校加了陀螺仪，这样障碍，上下坡都能检测出来，是挺不错，但是好多没加的车就不好说了，还得处理，我想是从电感采值变化趋势入手，但是结果不是很理想，不知道你们有什么好的方法。
然后就是坡道，前瞻高度不同遇到的情况一不同，高点不失真肯定没问题，但如果失真了就会来回晃，减速是很必要了，嗯，我暂时是这么处理的，不知道比赛的时候用编码器记桥的长度靠不靠谱，有用过的同学举下手说说意见吧。
最后就是停车了，本来感觉很简单的东西居然出现好多问题。用外部中断会有干扰，平时跑着跑着就会挺下，不知道是不是板子的问题。干簧管的机械构造在那摆着，震荡厉害点有时候也会检测到，问了一些队伍这种问题很少，然后我就有点蛋疼了，估计又得摆弄半天了。
虽然这些都是一些最后零碎的问题，甚至在一些车上都不是问题，但是这些问题对于一些车处理不好就会很影响成绩的，停车停不住就是一秒，桥上摆摆就是时间，障碍也是，多余的纠正时间也是很让人心疼的。希望接近比赛但是还没处理好这些问题的同学想想这些问题，同时也给点意见，大家一起解决解决。

天边不够远

有道理！

擎天♀小阵雨

menglingzong

xiaomei120108 发表于 2013-7-8 16:00
每一种物体都是有一个特定的频率的，障碍，和车子的频率相同时，会加剧小车的震动，极低的速度和相对的高 ...

哦~~~有道理，可是我们明天就要走了，没时间再测了，今天还有考试，具体赛道和障碍基本能分出来了，你的方法挺好的，进了决赛我会试的嘿嘿。。。

menglingzong

黯伤人 发表于 2013-7-9 14:36
电路滤波还是软件滤波？

软件延时重复检测就行了

黯伤人

menglingzong 发表于 2013-7-8 02:19
嗯，我的刚开始有静电什么的造成误判，后来滤波之后就正常了

电路滤波还是软件滤波？

xiaomei120108

menglingzong 发表于 2013-7-8 02:17
障碍和车子的共振是车子因为障碍的震荡区域吗，远离共振速度是过障碍的最低速度？前天是要检测到障碍吧， ...

每一种物体都是有一个特定的频率的，障碍，和车子的频率相同时，会加剧小车的震动，极低的速度和相对的高速都是远离震动的速度，这个速度可能要你自己测试出来，具体的计算方法，汽车理论书上有，但不一定适用这个情况，我的车大概2米--2米3比较跳

归属感你说的

亲，求一份起跑程序~你们干簧管怎么加的？

menglingzong

黯伤人 发表于 2013-7-7 09:44
一个话要是震荡，静电什么的会有误捡吧

嗯，我的刚开始有静电什么的造成误判，后来滤波之后就正常了

menglingzong

xiaomei120108 发表于 2013-7-7 09:58
补充说明一下，就我的车而言，障碍与车子的共振区大概是1.8m/s-2.3m/s所以，只要车子在过障碍的时候远离共振 ...

障碍和车子的共振是车子因为障碍的震荡区域吗，远离共振速度是过障碍的最低速度？前天是要检测到障碍吧，请问对于检测障碍你有什么好的建议。