北科加减速控制

jianpeng

华北赛区比赛结束了，发现那些比较牛的直立车机械做的都比较牛重心好低啊！怪不得转弯不翻车 ，障碍直接冲。 我们的小家伙往那儿一放，发现是最长的！怪不得调的时候那么费劲   不过话说过来了，控制确实比不上别人。
不知有没有注意过北科的直立车的加减速，在机械上做的不是那么好的情况下（重心不够低），控制那么流畅   个人感觉太牛逼了！加速：车子缓缓前倾，然后缓慢抬起然后你会发现，车子的加速几乎已完成；减速：车子向后缓缓倾，然后很短的距离内已经减速完成     这么短的距离完成加速，而且加速加的那么稳，不知大家有没有这方面的经验，相互学习下

/回憶_┌過去

whut_RY 发表于 2013-7-25 23:05
全国赛的快车都不会像这样减速过障碍。基本上都是直冲的

减速过路障，为了求稳，不用减那么多，，也能过去的

hu289449169

℡单身旅行

牛啊

jianpeng

whut_RY 发表于 2013-7-25 23:05
全国赛的快车都不会像这样减速过障碍。基本上都是直冲的

嗯！这也是他们机械不太好的限制！这样的机械调到两米多的速度，而且那么稳定！要是机械再改进一下再加上如此流畅啊控制！这才是我感觉到恐怖的地方

whut_RY

jianpeng 发表于 2013-7-25 22:31
你说的是减速过障碍吧！确实，过的很慢！不过没感觉过的好稳吗？除非障碍检测问题，那样子能有过不去的情 ...

全国赛的快车都不会像这样减速过障碍。基本上都是直冲的

jianpeng

whut_RY 发表于 2013-7-18 23:29
那一顿估计至少慢了1.5S

你说的是减速过障碍吧！确实，过的很慢！不过没感觉过的好稳吗？除非障碍检测问题，那样子能有过不去的情况吗?最羡慕 的还是加速啊！那么短距离！启动那么稳定！总体算下来绝不慢于华北赛区的冠军   呵呵，感觉全国时还是北科这样的走得远！

干贝贝

与世无争 发表于 2013-7-17 22:02
模糊pid

我想说用的是神经网络算法

whut_RY

那一顿估计至少慢了1.5S

aytc100

好好调参数就可以了