关于舵机的问题

djf417

请问给位大虾，这个舵机的转向角和赛道的曲率有什么样的关系，请回答的详细点，谢谢

天使之asd

楼主还在吗？

973473681

yaoyeming 发表于 2009-3-20 22:46
舵机转角与曲率半径在不打滑的情况下是有特定函数联系的，不过还与你舵机的安装方法和舵机臂的长度有关，下 ...

你们的转向模型符合阿克曼模型吗？那你们转向半径是怎么求的啊？还有你们的转向中心是怎么确定的啊？求解

973473681

yaoyeming 发表于 2009-3-20 22:54
舵机转角与曲率半径在不打滑的情况下是有特定函数联系的，不过还与你舵机的安装方法和舵机臂的长度有关，下 ...

如果用实测的话，那么要是重心需要发生变化，那岂不是要重新测吗？会不会太过麻烦，能不能把舵机打角与曲率的理论关系式告诉我

danyili

这个一方面看报告
一方面得实测吧

烙铁头

参看上交第二届报告

yaoyeming

舵机转角与曲率半径在不打滑的情况下是有特定函数联系的，不过还与你舵机的安装方法和舵机臂的长度有关，下面是我测的原装方案舵机转角和曲率半径的表格：
舵机转角（°）                左轮实际转角（°）        右轮实际转角（°）                右轮理论转角（°）        阿克曼偏差角（°）        理论与实际的差值（°）                转弯半径
-38.25                 26.70         45.50                 36.14         9.44         9.36                 350.47
-35.03                 25.08         38.87                 33.37         8.29         5.50                 379.07
-29.97                 22.23         31.24                 28.68         6.45         2.55                 439.09
-25.04                 19.19         25.08                 23.92         4.73         1.16                 522.65
-19.90                 15.72         19.32                 18.82         3.10         0.50                 656.49
-14.84                 12.05         14.02                 13.81         1.76         0.21                 881.20
-9.74                 8.12         8.90                 8.89         0.77         0.01                 1343.93
-4.88                 4.15         4.41                 4.34         0.19         0.07                 2696.81
0.00                 0.00         0.00                 0.00         0.00         0.00                
5.24                 4.71         4.57                 4.48         0.23         0.09                 2490.78
10.20                 9.40         8.71                 8.53         0.86         0.18                 1275.12
15.08                 14.31         12.62                 12.42         1.90         0.20                 852.18
20.41                 19.99         16.66                 16.53         3.47         0.13                 620.11
24.73                 25.03         19.78                 19.90         5.13         0.11                 500.60
30.35                 32.43         23.54                 24.50         7.94         0.96                 389.97
35.45                 40.93         26.63                 29.41         11.52         2.78                 309.40
39.30                 51.10         28.73                 35.01         16.09         6.28                 244.87

yaoyeming

舵机转角与曲率半径在不打滑的情况下是有特定函数联系的，不过还与你舵机的安装方法和舵机臂的长度有关，下面是我测的原装方案舵机转角和曲率半径的表格：
舵机转角（°）                左轮实际转角（°）        右轮实际转角（°）                右轮理论转角（°）        阿克曼偏差角（°）        理论与实际的差值（°）                转弯半径
-38.25                 26.70         45.50                 36.14         9.44         9.36                 350.47
-35.03                 25.08         38.87                 33.37         8.29         5.50                 379.07
-29.97                 22.23         31.24                 28.68         6.45         2.55                 439.09
-25.04                 19.19         25.08                 23.92         4.73         1.16                 522.65
-19.90                 15.72         19.32                 18.82         3.10         0.50                 656.49
-14.84                 12.05         14.02                 13.81         1.76         0.21                 881.20
-9.74                 8.12         8.90                 8.89         0.77         0.01                 1343.93
-4.88                 4.15         4.41                 4.34         0.19         0.07                 2696.81
0.00                 0.00         0.00                 0.00         0.00         0.00                
5.24                 4.71         4.57                 4.48         0.23         0.09                 2490.78
10.20                 9.40         8.71                 8.53         0.86         0.18                 1275.12
15.08                 14.31         12.62                 12.42         1.90         0.20                 852.18
20.41                 19.99         16.66                 16.53         3.47         0.13                 620.11
24.73                 25.03         19.78                 19.90         5.13         0.11                 500.60
30.35                 32.43         23.54                 24.50         7.94         0.96                 389.97
35.45                 40.93         26.63                 29.41         11.52         2.78                 309.40
39.30                 51.10         28.73                 35.01         16.09         6.28                 244.87

zcbqq

这个完全要靠实测.影响的因素主要有几点:车体重量,车体重心,舵机安装方式,赛道的摩擦力,控制转舵的算法等.

具体应用是用单一变量的方法来测.
比如在1m/s的速度下,舵机你突然打到20度转角,你观察下这时它能以多大的曲率半径转弯,在用25度,30度等等.
然后在1.5m/s的速度下,舵机你突然打到20度转角,你观察下这时它能以多大的曲率半径转弯,在用25度,30度等等.
类推,你就能大概估计出你在什么样的弯道上能以最快多大的速度过弯了.
方法很笨,很实用~~

                                                                                                       Mr.祝