求大神帮忙分析下这个现象...

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-11 15:02:45

这是速度PID的波形

问题在这减速的过程中明明转速已经减到期望了但是又突然上升
用的是增量式PID 我个人推断是 P项作用导致的但是这样就很矛盾了还有增量式的D项始终没发现其起到很大的作用

lykiller · 发表于 2013-8-14 23:17:14

ivebeenready 发表于 2013-8-14 22:15
羊肾

猪肾

ivebeenready · 发表于 2013-8-14 22:15:52

lykiller 发表于 2013-8-14 16:20
你妹，神还是个错别字

羊肾

lykiller · 发表于 2013-8-14 16:20:07

ivebeenready 发表于 2013-8-14 16:00
洋身！

你妹，神还是个错别字

ivebeenready · 发表于 2013-8-14 16:00:58

lykiller 发表于 2013-8-12 19:06
超神！！！

洋身！

厚朴 · 发表于 2013-8-13 00:06:45

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-12 22:07
所以说不知道是电机问题还是编码器问题已经可以确定不是PID的问题了

拿示波器测一下恒定PWM值下 PWM两通道的波形，看看是否有反向的

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-12 22:07:41

厚朴发表于 2013-8-12 21:22
恒定占空比速度不应该恒定么？

所以说不知道是电机问题还是编码器问题已经可以确定不是PID的问题了

厚朴 · 发表于 2013-8-12 21:22:23

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-12 16:55
去掉就不反转了已经测过了给恒定占空比转速会上升下降来回震荡

恒定占空比速度不应该恒定么？

lykiller · 发表于 2013-8-12 19:06:08

ivebeenready 发表于 2013-8-11 17:37
有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

超神！！！

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-12 16:55:54

厚朴发表于 2013-8-12 16:42
你去掉 ‘当PWM值小于0就反转 ’的条件还反转？

去掉就不反转了已经测过了给恒定占空比转速会上升下降来回震荡

		自动登录	找回密码
密码			注册

[摄像头] 求大神帮忙分析下这个现象...