卡尔曼和第七届的官网2.0方案

dingpiao190 · 发表于 2013-10-31 17:25:34

今天调了下卡尔曼，发现卡尔曼跟第七届电磁2.0方案中给出的滤波得到的现象一样，只不过卡尔曼中比例系数是个动态的，不过通过上位机观察，比例系数从开机的0变化到一个固定的数值，就再也没有发生变化，要是这样的话，跟2.0中的滤波方案不就一样了么，还是没有领略到卡尔曼的精髓

鸟人 · 发表于 2013-11-14 15:20:22

冷酷世纪 · 发表于 2013-11-8 23:22:51

dingpiao190 发表于 2013-11-4 13:31
那要是Q，R初始化的时候就给一个不变的常数，不是矩阵，那还有意义么

那就失去卡尔曼算法的特性了，还不如换用互补滤波了

dingpiao190 · 发表于 2013-11-4 13:31:17

冷酷世纪发表于 2013-11-3 09:58
Q和R之所以是动态的，就是为了根据环境温度来进行调整，因为环境温度可以视为一个定值，所以Q和R最后会趋 ...

那要是Q，R初始化的时候就给一个不变的常数，不是矩阵，那还有意义么

冷酷世纪 · 发表于 2013-11-3 09:58:03

dingpiao190 发表于 2013-11-1 10:02
可以么，卡尔曼参数稳定后，跟2.0就完全一致了，是不是我没用好

Q和R之所以是动态的，就是为了根据环境温度来进行调整，因为环境温度可以视为一个定值，所以Q和R最后会趋于确定的值。你可以在不同的环境温度下用上位机来看Q和R的值，会发现不同温度下的Q和R是不一样的，这样温漂问题也就解决了，这也便是卡尔曼优越之处了

dingpiao190 · 发表于 2013-11-1 12:25:06

seakid 发表于 2013-11-1 11:48
Q,R都给了常数，出来的比例自然是定值。本该是协方差矩阵的

对，你是说到点上了，那要是R,Q是常数的话，那岂不是和2.0一模一样了，那这种卡尔曼相对于2.0没有优势啊，反而计算量还会增大

seakid · 发表于 2013-11-1 11:48:57

Q,R都给了常数，出来的比例自然是定值。本该是协方差矩阵的

dingpiao190 · 发表于 2013-11-1 10:02:45

冷酷世纪发表于 2013-10-31 23:32
卡尔曼的优点在于可以很好地抑制温漂，从而便于PID的调试

可以么，卡尔曼参数稳定后，跟2.0就完全一致了，是不是我没用好

小布的梦 · 发表于 2013-11-1 00:05:45

学习啦！

冷酷世纪 · 发表于 2013-10-31 23:32:35

卡尔曼的优点在于可以很好地抑制温漂，从而便于PID的调试

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