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卡尔曼和第七届的官网2.0方案

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发表于 2013-10-31 17:25:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
今天调了下卡尔曼,发现卡尔曼跟第七届电磁2.0方案中给出的滤波得到的现象一样,只不过卡尔曼中比例系数是个动态的,不过通过上位机观察,比例系数从开机的0变化到一个固定的数值,就再也没有发生变化,要是这样的话,跟2.0中的滤波方案不就一样了么,还是没有领略到卡尔曼的精髓

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发表于 2013-10-31 23:32:35 | 只看该作者
卡尔曼的优点在于可以很好地抑制温漂,从而便于PID的调试
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发表于 2013-11-1 00:05:45 | 只看该作者
学习啦!
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 楼主| 发表于 2013-11-1 10:02:45 | 只看该作者
冷酷世纪 发表于 2013-10-31 23:32
卡尔曼的优点在于可以很好地抑制温漂,从而便于PID的调试

可以么,卡尔曼参数稳定后,跟2.0就完全一致了,是不是我没用好
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发表于 2013-11-1 11:48:57 | 只看该作者
Q,R都给了常数,出来的比例自然是定值。本该是协方差矩阵的
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 楼主| 发表于 2013-11-1 12:25:06 | 只看该作者
seakid 发表于 2013-11-1 11:48
Q,R都给了常数,出来的比例自然是定值。本该是协方差矩阵的

对,你是说到点上了,那要是R,Q是常数的话,那岂不是和2.0一模一样了,那这种卡尔曼相对于2.0没有优势啊,反而计算量还会增大
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发表于 2013-11-3 09:58:03 | 只看该作者
dingpiao190 发表于 2013-11-1 10:02
可以么,卡尔曼参数稳定后,跟2.0就完全一致了,是不是我没用好

Q和R之所以是动态的,就是为了根据环境温度来进行调整,因为环境温度可以视为一个定值,所以Q和R最后会趋于确定的值。你可以在不同的环境温度下用上位机来看Q和R的值,会发现不同温度下的Q和R是不一样的,这样温漂问题也就解决了,这也便是卡尔曼优越之处了
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 楼主| 发表于 2013-11-4 13:31:17 | 只看该作者
冷酷世纪 发表于 2013-11-3 09:58
Q和R之所以是动态的,就是为了根据环境温度来进行调整,因为环境温度可以视为一个定值,所以Q和R最后会趋 ...

那要是Q,R初始化的时候就给一个不变的常数,不是矩阵,那还有意义么
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发表于 2013-11-8 23:22:51 | 只看该作者
dingpiao190 发表于 2013-11-4 13:31
那要是Q,R初始化的时候就给一个不变的常数,不是矩阵,那还有意义么

那就失去卡尔曼算法的特性了,还不如换用互补滤波了
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发表于 2013-11-14 15:20:22 | 只看该作者
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