新手求助：航模6通道遥控器+51单片机+L298N+2个减速电机控制原理

瓦力他爸

想DIY个履带小车，能遥控实现基本的前进、后退、加速、减速、拐弯、自转（将来随着单片机的学习再增加循迹、避障等高阶功能），用51单片机学习板+L298N动力驱动模块+2个直流减速电机（一个电机带动一边履带的主动轮），打算用直升机航模的6通道遥控器控制（混控）。

用单片机输出PWM信号控制L298N，驱动直流电机实现前进后退等功能，研究网上现成的程序后基本能够搞定。

现在的问题是不知道怎么将航模的6通道遥控器对单片机进行混控，遥控器配一个6通道的接收器，是将接收器的信号作为单片机的输入还是怎么搞，目前单片机的学习还没有学到这，请各位帮助大致指导一下是怎么个实现方法。

311实验室

楼主 给个联系方式呗？  我现在也在做遥控器和单片机，有点没有头绪

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-8 07:45
L298n是个专门的电机驱动板，可以解决高电压和大电流驱动电机的问题（我做的这个机器人要使用12V的电压驱 ...

嗯，那个图右边应该是错了的。

瓦力他爸

Jyoun 发表于 2013-12-8 00:11
虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直 ...

L298n是个专门的电机驱动板，可以解决高电压和大电流驱动电机的问题（我做的这个机器人要使用12V的电压驱动电机）。
不直接让接收机连接电机驱动板，必须通过单片机的原因是考虑：
1、L298N电机驱动板上还有4个IN口，要编程通过单片机输出高低电平组合（与遥控器摇杆对应）来控制电机的正反转和刹车。
2、将来我DIY的这个小车还要加上循迹、避障等功能，所有的模块都想接在51单片机上，所以单片机是作为一个基本平台。
下面这个链接是我做的瓦力机器人，Jyoun兄帮给点建议吧
http://www.znczz.com/thread-213378-1-1.html

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

测试时间长度，不能用while，for之类的循环一直占用cpu的方法，不然你的cpu就没法干别的事了，只能用来测时间。最简单的也是要用定时器中断，然后再查询io口高低，用累加计数的方式记时间。（例如0.01ms中断，中断后查询到高，加一，连续100次高，那么就是1ms了，而这1ms内cpu可以执行其他指令，而不是只在计数）

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直接给l298。

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直接给l298。

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

遥控摇杆变化，下一个周期脉宽才会改变，一个周期之内是不会变的。你发的图，跟我说的粗略捕获的方法是一个意思。

瓦力他爸

Jyoun 发表于 2013-12-7 00:11
精度不高的捕获很简单，接到io口，然后定时中断，比如定50us，定时中断后去查询io口，这样，输入的pwm（5 ...

Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。


对于初选单片机的我来说，有个问题不太明白：
1，我学过怎么用单片机的I/O口捕获一个脉冲的宽度（就是测试一个按键按下时间的长度），这个能够理解。但是航模遥控器到通道的脉冲是连续的，且高电平宽度是随着遥控器摇杆的拨动动态变化的，这个怎么去捕获？

Jyoun

瓦力他爸 发表于 2013-12-6 23:35
Jyoun兄：感谢鼓励！再稍微提示一下如何捕获PWM，是用A/D（D/A）模块还是用单片机的INT0/INT1外部中断来捕 ...

精度不高的捕获很简单，接到io口，然后定时中断，比如定50us，定时中断后去查询io口，这样，输入的pwm（50hz）变化时就能得到20个等级（对应算成5%递增的占空比）的高电平时间。精确的捕获我也只在理论阶段，还没试，不过近期要做东西，也许会尝试。
精确的捕获就需要用外部中断和定时器中断，51这两种中断都很少，不够用，就需要一定的算法或者硬件来处理了，也许其他地方有资料，我没去查，自己想出了算法，还没尝试。反正粗略的捕获和输出是很容易的，我也用过很多次了。