各路大神，pid分位置式和增量式，到底有毛区别啊??

释是圣杰 · 发表于 2013-11-28 09:32:58

也是做过智能车一年的人了，不过现在对于这两种pid调节比较纠结，哪位大神能够拿电机调速来为例子来谈谈这么个问题啊？？

a867777057 · 发表于 2017-3-28 19:34:00

真的是受益良多啊

BlackMetal · 发表于 2016-1-15 04:09:10

其实是一样的，增量式最后那个输出化解完和位置式一样

BlackMetal · 发表于 2016-1-15 04:01:00

Jyoun 发表于 2013-11-28 19:22
你这个前者是偏差，后者是偏差积分。分别对应pid控制的p和i，实际pid是三个同时使用的，你还有微分没有用 ...

我觉得增量式也是存在积分的，也可能存在积分饱和。计算增量 value = kI*error；（只写了积分向）。输出out += value ；这个out始终累加，最后的输出相当于kI（error + last_error+...+），积分还是加上了。

rubick · 发表于 2014-4-27 16:51:49

yyyzrxh 发表于 2014-4-27 16:28
2楼有点误导人了~~~~~~~~~·

那真是对不起啊……

yyyzrxh · 发表于 2014-4-27 16:28:13

rubick 发表于 2013-11-28 11:35
想象一个滑块套在一根杆子上，能自由滑动。
如果我用一个弹簧固定住它，那么它只要离开平衡位置，就有一个 ...

2楼有点误导人了~~~~~~~~~·

黯伤人 · 发表于 2014-4-27 14:14:34

rubick 发表于 2014-4-27 13:07
是

嗯

rubick · 发表于 2014-4-27 13:07:48

黯伤人发表于 2014-4-26 15:27
增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

是

黯伤人 · 发表于 2014-4-26 15:28:06

Jyoun 发表于 2013-11-28 13:36
你说的那个“增量”是类似积分项的累加，和积分项作用类似，可以消除静差。。我知道的增量式是临近两次位 ...

增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

黯伤人 · 发表于 2014-4-26 15:27:43

rubick 发表于 2013-11-28 20:15
位置式PID控制：
output = (expect-input)*P + (input-input_last)*D + (sum(expect)-sum(input))*I;
增 ...

增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗

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