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杰出人士
我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队
rubick 发表于 2013-11-28 20:15 位置式PID控制: output = (expect-input)*P + (input-input_last)*D + (sum(expect)-sum(input))*I; 增 ...
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常驻嘉宾
rubick 发表于 2013-11-28 11:35 想象一个滑块套在一根杆子上,能自由滑动。 如果我用一个弹簧固定住它,那么它只要离开平衡位置,就有一个 ...
Jyoun 发表于 2013-11-28 13:36 你说的那个“增量”是类似积分项的累加,和积分项作用类似,可以消除静差。。我知道的增量式是临近两次位 ...
Jyoun 发表于 2013-11-28 19:09 我认为是这样的,输入变化,增量式才会有输出。你说的“位置式”实际是pid位置式的pd(比例微分)部分,这 ...
Jyoun 发表于 2013-11-28 20:25 嗯,师兄他们就差不多是这样用的,但是他们没有用积分项,我也没看出这样处理跟积分项的区别。
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黯伤人 发表于 2014-4-26 15:27 增量式的是△ u(k)=P*(△ e(k))+I*e(k)+D*(△ e(k)-△ e(k-1)),△ u(k)是相对于上次的变化。是这样的吗
rubick 发表于 2014-4-27 13:07 是
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