各路大神，pid分位置式和增量式，到底有毛区别啊??

yyyzrxh · 发表于 2014-4-27 16:28:13

rubick 发表于 2013-11-28 11:35
想象一个滑块套在一根杆子上，能自由滑动。
如果我用一个弹簧固定住它，那么它只要离开平衡位置，就有一个 ...

2楼有点误导人了~~~~~~~~~·

rubick · 发表于 2014-4-27 16:51:49

yyyzrxh 发表于 2014-4-27 16:28
2楼有点误导人了~~~~~~~~~·

那真是对不起啊……

BlackMetal · 发表于 2016-1-15 04:01:00

Jyoun 发表于 2013-11-28 19:22
你这个前者是偏差，后者是偏差积分。分别对应pid控制的p和i，实际pid是三个同时使用的，你还有微分没有用 ...

我觉得增量式也是存在积分的，也可能存在积分饱和。计算增量 value = kI*error；（只写了积分向）。输出out += value ；这个out始终累加，最后的输出相当于kI（error + last_error+...+），积分还是加上了。

BlackMetal · 发表于 2016-1-15 04:09:10

其实是一样的，增量式最后那个输出化解完和位置式一样

a867777057 · 发表于 2017-3-28 19:34:00

真的是受益良多啊

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