关于线性CCD的黑线提取和处理

＂沉沉睡去.

车模还没到，我不知道我的想法对不对，大家指导一下哈。
黑线提取想法：分别把两条黑线的中线位置提取出来，再用两条中线计算出一条中线，然后再利用这条中线和你设定的中线比较，通过比较结果进行方向的转换。
方法：首先要把线性CCD确定在一个高度，得出在该高度黑线所占的点数n，然后从第1个点开始判断，判断该点是否小于阈值，如果i点是小于阈值就继续判断，直到判断到i+x点大于阈值，判断x是否大于等于（n-1），是的话就可以得出（i）点是黑线左边边界，（i+x-1）点是黑线右边边界，同理，第二条黑线也差不多这样提取。这种方法是怕因为波形的不稳定而造成有小量的点数小于阈值，而造成误判，当有n-1以上个点就可以确定这段是黑线了。不知道这种想法行不行得通呢？
提取黑线后处理：首先要先设置中线在某个点，例如我设置在第64个点，我就把提取出来的黑线所在的点数和64比较，如果小于64就向右转，大于64就向左转，要保证黑线的中线保持在64左右，但是这种想法我感觉车子不可能会刚好转到中线在64的位置上，我想是不是中线可以在64附近一定的范围内就当做已经是不用再转向了呢？
没有车子，没办法测试啊，大神指导一下，你们又是怎么提取和处理的呢？

ambition0123

不懂啊，小白

420741957

看看，尽快尽快

钢琴曲

差值法找边线 有可能吧左线当成右线的情况  刚好在中间时即将要超过中间值64时就是 打出反角。

我们是做小车的

我们是做小车的 发表于 2014-6-24 15:18
.谢谢你啦。。。

那你们速度现在有多块啊？

我们是做小车的

我们一起走过 发表于 2014-6-24 12:01
这个是以前50度视角的蓝宙ccd，前瞻大约40，现在两个ccd都换成蓝宙90度视角的ccd了

.谢谢你啦。。。

我们一起走过

我们是做小车的 发表于 2014-6-22 13:08
请问你们这个ccd安装的前瞻大概是多少厘米啊？我们的图像赛道宽度比较窄求告诉。。。。

这个是以前50度视角的蓝宙ccd，前瞻大约40，现在两个ccd都换成蓝宙90度视角的ccd了

我们是做小车的

我们一起走过 发表于 2013-12-25 20:19
二值化后图像就如方波一样的，这个是没二值化的，我们可以交流下，1172665821

请问你们这个ccd安装的前瞻大概是多少厘米啊？我们的图像赛道宽度比较窄求告诉。。。。

原来地球还在转

sTilL_7.度 发表于 2013-12-25 13:55
边缘检测比二值化好点丢一边线时可用找到的线加减一个数值确定为中线

请问边沿检测和二值化相比有什么具体的优点？可以说的详细一些么

hcy1993

你假设的中线是第64个点，是跑道的中线还是黑线的中线！？