新手求助，同学们帮帮忙，关于直立的

MicroJIA

调了这么久，始终还是抓不住关键，真怀疑自己智商了；
上图是拟合波形；
红色：MMA7361；
蓝色：ENC-03；
黄色：拟合后的角度
方案用的是官方的，这个波形是能站起来的，但是在接近平衡点时会高频的抖动（我的车电池在车的后下方，车子先前倾斜），接着向后运动，最终停下（抖动），又向前运动（抖动），我一直以为是D太大或太小的原因，但是怎么增加减小也无法消除，反而还会有副作用。还有一个问题就是无法把P调大（0.045就高频抖动，加D参数无法消除抖动，在D参数加大后（0.025以上，我搞不懂为什么D参数数量级这么大）就抖动更凶了，频率更快，持续下去估计电机会烧），这使得车直立起来很软，抗干扰弱。最终在论坛搜了一下前人的帖子，有很多跟我遇到同样问题的，看到有位前辈说是角度滞后的原因（角度滞后的话是不是会反应慢？那反应慢按理要一个大的P参数弥补才对呀。。。我的理解，搞不懂）。
诚心希望大家指点指点呀，PS：特别是湖南滴各位乡亲们盆友们帮个忙赛，老乡{:soso_e113:}，

jamesZB

楼主你好，我们也是用的mma7361,但是合成的角度值不对，能不能告知一下你是怎么解决的，万分感谢！

MicroJIA

wumin11413 发表于 2014-1-16 21:13
楼主你问题解决了吗？我发现我跟你的问题一模一样的。前面有人说相位滞后，是角度的相位滞后吗？这个问题怎 ...

还没有 在等陀螺仪  我的陀螺仪波形  感觉陀螺仪坏了，能给我看下你的陀螺仪原始波形吗？

huang91

wumin11413 发表于 2014-1-16 21:16
请问相位滞后是什么意思？是滤波后角度滞后于真实角度的意思吗？这个问题怎么解决啊？我的车跟楼主的一样 ...

对的。融合的参数还要调整。软和抖都有不同的表现，不好说如何解决。反正D不要太大，P可以适当大点。

wumin11413

huang91 发表于 2014-1-15 11:51
相位滞后，加大P只是杯水车薪，且P太大系统很容易不稳定，一有风吹草动就大动干戈。

请问相位滞后是什么意思？是滤波后角度滞后于真实角度的意思吗？这个问题怎么解决啊？我的车跟楼主的一样，要么抖，要么很软！希望您能指点一下

wumin11413

楼主你问题解决了吗？我发现我跟你的问题一模一样的。前面有人说相位滞后，是角度的相位滞后吗？这个问题怎么解决啊？

huang91

MicroJIA 发表于 2014-1-15 15:40
嗯   谢谢   有好的模块推荐吗

我用的是官网方案里的电路。

MicroJIA

huang91 发表于 2014-1-15 13:48
建议你从硬件方面考虑。比如电路，或者直接换个陀螺仪。

嗯   谢谢   有好的模块推荐吗

huang91

MicroJIA 发表于 2014-1-15 13:43
嗯  是反冲  我看了官方的波形图还有一些论坛上同学发的图，几乎都看不到反冲现象，
我观察了下   我发 ...

建议你从硬件方面考虑。比如电路，或者直接换个陀螺仪。

huang91

这是论坛里找的图，黄色的是角速度波形。