十字与前瞻，是否有解

liningbo888

如图（手绘草图效果太烂，大家谅解）小车在出弯时刻在前瞻较近时线性CCD一直可以看到正确路径，不过当前瞻加大时会出现会看到旁路的直到上，而且前瞻越长误判效果越明显，如何破！！！！难道只有牺牲速度唯一途径解决否？

补充：不知道大大神们都是怎么计算前瞻的，（我是从车头计算起的，50真就过不去十字了），还有就是关于CCD在车上架放位置大神们都是怎么设计的，越靠近车体中心越好吗？

rain发发

无声的音乐 发表于 2014-3-25 23:07
前瞻55赛道不脏很少误判，重在算法

过十字时   你车子出弯不正是怎么解决的

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 00:23
阿克曼

呵呵，谢谢

1111111231313

汪232 发表于 2014-7-3 21:41
加你QQ要答问题。。。

交流下  第一次参加这个，还没人带  整天乱想要出人命

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 21:22
我是以转角来等价的   转角最大时的角度  等分   但应该不是等分的  我毛姑姑

加你QQ要答问题。。。

1111111231313

汪232 发表于 2014-7-3 21:16
20是车身长度，tan（VP）是转的角度，VP咋算啊？？

我是以转角来等价的   转角最大时的角度  等分   但应该不是等分的  我毛姑姑

1111111231313

汪232 发表于 2014-7-3 21:03
请问servo_duty是什么？XP是转弯半径吗？XP求的大概思路是什么？？？

左转右转判定

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:11
f(servo_duty-1490>0)         
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;

20是车身长度，tan（VP）是转的角度，VP咋算啊？？

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:12
我是这么弄得   3m大神

额，，我还加不了好友，，没权限

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:12
我是这么弄得   3m大神

别损我了，一看就知道你是大神

汪232

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:11
f(servo_duty-1490>0)         
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;

请问servo_duty是什么？XP是转弯半径吗？XP求的大概思路是什么？？？