求助：平衡车直立的问题

少年梦 · 发表于 2014-2-26 22:41:48

话说官方方案里面直立控制用的是pd控制，可以用PID控制策略吗？？？

青草也有梦想 · 发表于 2014-2-27 18:32:39

我是来看答案的

少年梦 · 发表于 2014-2-27 18:13:35

我用的pd控制一直调不好，大概现象就是p小的时候给一个外力，能很快回到平衡位置，但是不能保持静止，
p大之后可以稳定在一点（有点晃），但是给个外力就一直抖；后来加上了积分控制，车稳点在某一个点附近，给个外力能迅速的回到平衡位置，不抖；于是很纠结......

﹎浅沫° · 发表于 2014-2-27 16:55:54

去年用的PD，没什么问题！

明星春 · 发表于 2014-2-27 13:02:00

majorfog · 发表于 2014-2-27 12:35:00

积分会使直立控制不稳定

加了盐的糖 · 发表于 2014-2-27 12:33:25

凤羽 · 发表于 2014-2-26 23:36:02

直立只需要PD就可以了

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