首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届资料与讨论 › 调P过程始终无振荡

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 2962|回复: 16

上一主题

下一主题

调P过程始终无振荡

4 主题	215 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 950

威望: 490
贡献: 234
兑换币: 314
注册时间: 2013-11-5
在线时间: 113 小时
毕业学校: 棣棠中心校

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2014-2-28 20:00:51 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|正序浏览 |阅读模式

按网上教程，将I、D设置为0，调节P，空载条件下无振荡现象，且不同P的稳定值不同，请问是什么原因，谢谢了
void speed_control(int16 setspeed)
{
  float v_kp=39,v_ki=0,v_kd=0;
  dev2=dev1;
  dev1=dev;
  dev=setspeed-actual_speed;//setspeed设定的脉冲数，actual_speed获取的脉冲数
  PWM+=(int)(v_kp*(dev-dev1)+v_ki*dev+v_kd*(dev-2*dev1+dev2));
  if(PWM>=7500)
  {
PWM=7500;
  }
  if(PWM<=0)
  {
PWM=0;
  }
  LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM1, FTM_Ch0,PWM);
}

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

我是大水货

10 主题	174 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 5008

威望: 1821
贡献: 1105
兑换币: 1201
注册时间: 2013-8-26
在线时间: 1041 小时
毕业学校: 塘沽一中

17^#

发表于 2014-6-29 18:03:53 | 只看该作者

天翊发表于 2014-6-29 11:02
通过实验法确定数学模型？应该是一阶惯性系统吧

是的就是一阶惯性环节其实就是测阶跃响应

回复支持反对

使用道具举报

56 主题	1240 帖子	4 精华

https://github.com/howborn

Rank: 10

积分: 7954

威望: 3025
贡献: 1997
兑换币: 2249
注册时间: 2013-2-26
在线时间: 1466 小时

16^#

发表于 2014-6-29 11:02:16 | 只看该作者

我是大水货发表于 2014-6-24 16:50
matlab建模模型建出来用Simulink

通过实验法确定数学模型？应该是一阶惯性系统吧

回复支持反对

使用道具举报

我是大水货

10 主题	174 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 5008

威望: 1821
贡献: 1105
兑换币: 1201
注册时间: 2013-8-26
在线时间: 1041 小时
毕业学校: 塘沽一中

15^#

发表于 2014-6-24 16:50:35 | 只看该作者

天翊发表于 2014-6-24 11:08
敢问你是怎么调的啊，试凑？

matlab建模模型建出来用Simulink

回复支持反对

使用道具举报

我是大水货

10 主题	174 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 5008

威望: 1821
贡献: 1105
兑换币: 1201
注册时间: 2013-8-26
在线时间: 1041 小时
毕业学校: 塘沽一中

14^#

发表于 2014-6-24 16:49:18 | 只看该作者

天翊发表于 2014-6-24 11:08
敢问你是怎么调的啊，试凑？

matlab建模模型建出来用Simulink

回复支持反对

使用道具举报

56 主题	1240 帖子	4 精华

https://github.com/howborn

Rank: 10

积分: 7954

威望: 3025
贡献: 1997
兑换币: 2249
注册时间: 2013-2-26
在线时间: 1466 小时

13^#

发表于 2014-6-24 11:08:29 | 只看该作者

我是大水货发表于 2014-6-23 17:34
空载调PID？那是不对滴车子带载的时候是一阶惯性环节怎么调P都不会震荡的

敢问你是怎么调的啊，试凑？

回复支持反对

使用道具举报

我是大水货

10 主题	174 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 5008

威望: 1821
贡献: 1105
兑换币: 1201
注册时间: 2013-8-26
在线时间: 1041 小时
毕业学校: 塘沽一中

12^#

发表于 2014-6-23 17:34:08 | 只看该作者

空载调PID？那是不对滴车子带载的时候是一阶惯性环节怎么调P都不会震荡的

回复支持反对

使用道具举报

56 主题	1240 帖子	4 精华

https://github.com/howborn

Rank: 10

积分: 7954

威望: 3025
贡献: 1997
兑换币: 2249
注册时间: 2013-2-26
在线时间: 1466 小时

11^#

发表于 2014-6-23 17:14:30 | 只看该作者

你调出等幅震荡了？

回复支持反对

使用道具举报

5 主题	331 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 2159

威望: 956
贡献: 531
兑换币: 644
注册时间: 2014-2-11
在线时间: 336 小时

10^#

发表于 2014-6-23 10:05:53 | 只看该作者

不知道楼主所说的振荡是指的什么振荡？等幅震荡？？？？？？？

回复支持反对

使用道具举报

4 主题	215 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 950

威望: 490
贡献: 234
兑换币: 314
注册时间: 2013-11-5
在线时间: 113 小时
毕业学校: 棣棠中心校

9^#

楼主| 发表于 2014-5-17 20:30:00 | 只看该作者

雪雨星风发表于 2014-5-17 08:50
我们用的DMA测速，也是怎么调节P和I都不出现震荡会是什么原因

多分析每个步骤吧，，我当时是因为正交解码的数据为有符号型，，结果我用无符号类型变量去获取结果，导致出错，你多分析分析程序，看获取脉冲数是否正确

回复支持反对

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-11-6 19:37 , Processed in 0.051990 second(s), 28 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表