直立平衡参数调节

Sailing7

调直立也有很长的时间了。到现在感觉还是跳的比较渣渣。
现在车能够站立，波形融合的没有什么问题。如果不加速度闭环的话，车会往一个反向跑，自己已经加了开机自检，这点可能回是由于采集不精确导致的。加上速度调节之后，之前调试。会往一个方向跑。后来安装官方的方案，加大I参数。车能够挺住，并且能够返回。后来就开始调节P参数，调到现在能够比较好的平衡，。但是在平衡点有嘎嘎的响声，齿轮声。车还在不停的动。
在这样的情况下。我给车一个向前的力。车会往前动一段距离，然后返回来。能够形成一个等幅震荡的样子，车已经不能够在很在比较小的范围内了。角度发生了很大的变化。
后来给车一个比较小的速度。车能够往前走，但是走一段就会停下，然后接走慢慢加速走。这个地方。是在很纠结。
自己的理解，由于在平衡时，车无法保存静止。，在运动过程中，会使速度和直立叠加在一起。由于直立的作用超过了速度，使得车。不得不减速。甚至会出现后退一点，在加速的情况。。
通过调节参数，这种现象能够减轻，但是还是无法匀速的前进，还是会快慢快慢的运行。

论坛上看到。速度调试时，也需要同时进行直立参数的调试。在进行方向控制的调试时，也同时需要进行速度和直立参数的优化。。
我对现状的分析。，大家有什么建议呢。。

linchen

你好,你QQ号码多少呢?求指点,我们现在卡在直立上了

linchen

楼主请问下你QQ号,我有些问题想要问你

南宫封枫

joywu 发表于 2014-3-27 20:08
这个可以用信号发生器测下，到底那个频段合适；要是从理论上分析的话涉及太多

那你是观测电机的哪些参数来确定频段的啊？

joywu

南宫封枫 发表于 2014-3-27 18:48
恩。。。。感觉pwm频率的不同，对电机的控制还是有挺大的影响的。。。

这个可以用信号发生器测下，到底那个频段合适；要是从理论上分析的话涉及太多

南宫封枫

joywu 发表于 2014-3-27 16:27
不是，用的是18K

恩。。。。感觉pwm频率的不同，对电机的控制还是有挺大的影响的。。。

joywu

南宫封枫 发表于 2014-3-27 14:29
请问你E车的pwm控制频率为多少？是官方的10k吗

不是，用的是18K

南宫封枫

joywu 发表于 2014-3-22 20:31
D车很好调的啊~~；我的情况和你差不多，我直接设定速度，可以匀速跑，这个是蓝牙遥控的//v.youku.com/v_s ...

请问你E车的pwm控制频率为多少？是官方的10k吗

422056247

joywu 发表于 2014-3-22 20:31
D车很好调的啊~~；我的情况和你差不多，我直接设定速度，可以匀速跑，这个是蓝牙遥控的//v.youku.com/v_s ...

看了你们的车模，你们不会是北科的吧？这种样子，和去年北科的车子一样。

akjkckzf

官方方案是什么呀？我们刚组装起来呢。还没开始硬件呢。。