智能车制作

标题: 下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了 [打印本页]
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:01
标题: 下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了
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作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:03
先来一套滤波的
  1. /***************************滤波*********************************/
  2. void lvbo3()  //冒泡法排序后，改点值为中点值
  3. {
  4.   
  5.   uchar a[3];//定义一个数组既它的元素为7
  6.   uchar i,j,k,temp;//定义3个变量


  9.   for(k=3;k<125;k++)
  10.   {

  12.       
  13.         a[0]=ADV[k-1];
  14.         a[1]=ADV[k];
  15.         a[2]=ADV[k+1];

  17.       
  18.         
  19.        for(i=0;i<2;i++)//进行6轮排序
  20.       {
  21.         for(j=0;j<2-i;j++) //每轮进行6-i次交换
  22.         if(a[j]>a[j+1])
  23.         {
  24.           temp=a[j];
  25.           a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
  26.           a[j+1]=temp;
  27.         }
  28.       }
  29.       
  30.       ADV[k]=a[1];

  32.   }  
  33. }
复制代码
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:04
赛道不太好，所以感觉5个点滤波不错
  1. void lvbo5()  //冒泡法排序后，改点值为中点值
  2. {
  3.   
  4.   uchar a[5];//定义一个数组既它的元素为7
  5.   uchar i,j,k,temp;//定义3个变量


  8.   for(k=3;k<125;k++)
  9.   {

  11.       
  12.         a[0]=ADV[k-2];
  13.         a[1]=ADV[k-1];
  14.         a[2]=ADV[k];
  15.         a[3]=ADV[k+1];
  16.         a[4]=ADV[k+2];
  17.       
  18.         
  19.        for(i=0;i<4;i++)//进行6轮排序
  20.       {
  21.         for(j=0;j<4-i;j++) //每轮进行6-i次交换
  22.         if(a[j]>a[j+1])
  23.         {
  24.           temp=a[j];
  25.           a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
  26.           a[j+1]=temp;
  27.         }
  28.       }
  29.       
  30.       ADV[k]=a[2];

  32.   }  
  33. }
复制代码
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:07
来套大律法动态阈值的

  2. /***************************大律法动态阈值*********************************/
  3. void otsu_yuzhi( )
  4. {
  5.   
  6.        int wh = 128;  
  7.        int inIm[128];   
  8.        int i, t;  
  9.        int L = 128;  
  10.        double p[128];
  11.        double w1=0;
  12.        double u0=0;
  13.        double u1 = 0;
  14.        double max = 0.0;
  15.        double w0 = 0;
  16.        int m =0;
  17.        double sigma[128];
  18.                           
  19.        for (i = 0; i < 128; i++)  
  20.                inIm[i] = ADV[i]&0xff;                 
  21.   
  22.        for (i = 0; i < L; i++)  
  23.            p[i] = 0;  
  24.   
  25.        //计算各灰度出现次数   
  26.        for (i = 0; i < 128; i++)  
  27.                p[inIm[i]]++;  
  28.   
  29.        //计算各灰度级出现概率  
  30.        for (m = 0; m < L; m++)  
  31.            p[m] = p[m] / wh;  
  32.   
  33.        for (t = 0; t < L; t++)  
  34.        {  
  35.            w0 = 0;  
  36.            for (m = 0; m < t+1; m++)  
  37.                w0 += p[m];  
  38.             w1 = 1 - w0;  
  39.   
  40.            u0 = 0;  
  41.            for (m = 0; m < t + 1; m++)  
  42.                u0 += m * p[m] / w0;  
  43.   
  44.            u1 = 0;  
  45.            for (m = t; m < L; m++)  
  46.                u1 += m * p[m] / w1;  
  47.   
  48.            sigma[t] = w0*w1*(u0-u1)*(u0-u1);  
  49.        }  
  50.        max = 0.0;  
  51.        for (i = 0; i < L-1; i++)  
  52.        {  
  53.            if (max < sigma[i])  
  54.            {  
  55.                max = sigma[i];  
  56.                THRESHOLD = i;  
  57.            }  
  58.        }                        
  59.               
  60.       //二值化
  61.       for (i=0; i<128; i++)
  62.       {   
  63.          ADV[i]=ADV[i]>THRESHOLD?225:0;   
  64.       }
  65. }
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作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:09
来套算曲率的，智能车书上写的
  1. void chuli()
  2. {

  4.    int x1,x2,x3,y1,y2,y3;
  5.    unsigned int length1,length2,length3;
  6.    int S;
  7.    
  8.    y1=5;
  9.    y2=10;
  10.    y3=15;
  11.    
  12.    x1=Center[2];
  13.    x2=Center[1];
  14.    x3=Center[0];
  15.    
  16.    S=abs((y2-y1)*(x3-x1)-(y3-y1)*(x2-x1));
  17.    length1=sqrt((x2-x1)*(x2-x1)+(y2-y1)*(y2-y1));
  18.    length2=sqrt((x3-x1)*(x3-x1)+(y3-y1)*(y3-y1));
  19.    length3=sqrt((x2-x3)*(x2-x3)+(y2-y3)*(y2-y3));
  20.     if(S<1)
  21.        S=1;
  22.    K=abs((length1*length2*length3)/S);//曲率的倒数，即曲率半径
  23.    Center_Average=mid(Center[0],Center[1],Center[2]);
  24.    ADV[Left[0]]=0;
  25.    ADV[Right[0]]=0;   
  26.    Angle_PID(Center_Average);
  27. }
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作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:10
来套舵机pD，软件设置切内道
  1. /***************************舵机PID函数*********************************/
  2. void Angle_PID(int CENTER)
  3. {
  4.     //2.8
  5.     float angle_kp=7.38,angle_kd=17.2;//系数     PD控制
  6.    
  7.     if(lost_time==0 ||left_lost_time==0 ||right_lost_time==0  )  //判断如果黑线都丢失了，则不更新数据
  8.     {
  9.        angle_error=CENTER-CENTER_INIT;
  10.       // if(left_lost_time>20 && right_lost_time==0)
  11.       //     angle_error=CENTER_INIT-CENTER+abs(angle_error)/8.5;
  12.       // else if(left_lost_time==0 && right_lost_time>20)
  13.            //angle_error=CENTER_INIT-CENTER-abs(angle_error)/8.5;
  14.         angle=(int)(angle_init+angle_kp*angle_error+angle_kd*(angle_error-angle_last_error));
  15.         if(angle<=angle_init-250) //防止系数过大导致舵机打死
  16.         {
  17.             angle=angle_init-250; //6%-9% ,,2000
  18.         }
  19.         if(angle>=angle_init+250)
  20.         {
  21.            angle=angle_init+250;
  22.         }
  23.         angle_last_error=angle_error;
  24.         PWMDTY23=angle;
  25.     }
  26. }
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作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:11
来套提取黑线的
  1.   for( i=Center[0]; i>6; i--)   //提取左边线
  2.     {
  3.         if( ADV[i]>(ADV[i-5]+45) && ADV[i-1]>(ADV[i-6]+45))
  4.         {
  5.          
  6.                left=i-5;
  7.                break;
  8.         }
  9.          
  10.     }
  11.    
  12.    
  13.     for( i=Center[0]; i<121; i++)
  14.     {
  15.           if( ADV[i]>(ADV[i+5]+45)&& ADV[i+1]>(ADV[i+6]+45))  
  16.           {
  17.                right=i+5;
  18.                break;
  19.           }
  20.     }
  21.       
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作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:14
哈哈，差不多了，校赛过后打算写一篇做车经验，顺便奉上所有用过的资料和程序，送给小伙伴们，做车，读研，唉，矛盾了，不过打算去自习了，家里追的紧，先把成绩稳住，保个研吧。。。大家加油
作者: tonystark    时间: 2014-5-11 10:40
沙发
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-5-11 10:44
准备做完再想考研的事!5个月应该够了
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-5-11 10:45
不明白你二值化是干啥的？!既然二值化了，后面为什么还要用边缘检测
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:47
zhuimengA2012 发表于 2014-5-11 10:45
不明白你二值化是干啥的？!既然二值化了，后面为什么还要用边缘检测

不同的方案，选了很多方案，最终决定不二值化，直接检测跳变沿
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-5-11 10:48
我也是。。。。。。昨天决定不用二值化了！哎
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:49
zhuimengA2012 发表于 2014-5-11 10:48
我也是。。。。。。昨天决定不用二值化了！哎

恩恩，我们场地光线不好，二值化效果不行，直接检测边沿，简单可行
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-5-11 10:50
是的！还有，你那动态阈值算法感觉效果怎么样？要算大概多长时间？（这个应该是二值化的阈值吧）
作者: JORY    时间: 2014-5-11 10:51
zhuimengA2012 发表于 2014-5-11 10:50
是的！还有，你那动态阈值算法感觉效果怎么样？要算大概多长时间？（这个应该是二值化的阈值吧）

效果倒是不错，同样也是受光线影响严重，我们左右赛道都不对称，差很多，时间的话3ms大概
作者: 小布的梦    时间: 2014-5-11 11:28
貌似耗时太长啊！
作者: 板正的    时间: 2014-5-11 12:40
作者: 554605956    时间: 2014-5-11 12:55
敢问速度多少啊
作者: xiaobai727    时间: 2014-5-11 12:59
祝楼主取的好成绩哈！
作者: 啊七兄    时间: 2014-5-11 13:58
楼主一路走好，祝考研路上一帆风顺。。
作者: JORY    时间: 2014-5-11 14:27
554605956 发表于 2014-5-11 12:55
敢问速度多少啊

36米跑道，到了14.8秒
作者: 家尧HJY    时间: 2014-5-11 15:25
楼主好运
作者: l1q1w    时间: 2014-5-11 15:32
祝你成功！
作者: zfenggo    时间: 2014-5-11 16:49
楼主，现在结果怎样啦？好运哦！
作者: PVmate    时间: 2014-5-11 19:57
顶
作者: qq1556922656    时间: 2014-5-11 20:12
我们星期四也比赛了。，好忧桑啊。。。人字不给力啊。。
作者: 小生有你    时间: 2014-5-11 22:25
JORY 发表于 2014-5-11 10:47
不同的方案，选了很多方案，最终决定不二值化，直接检测跳变沿

我同意检测跳变沿，但是我目前用的是取数组的平均值，大于平均值的为1，反之为0,。。。但是感觉还是跳变沿好。现在正在改进中，你怎么看？
作者: JORY    时间: 2014-5-11 22:31
小生有你 发表于 2014-5-11 22:25
我同意检测跳变沿，但是我目前用的是取数组的平均值，大于平均值的为1，反之为0,。。。但是感觉还是跳变沿 ...

如果赛场光线均匀可以，否则效果肯定不行，并且你有没有考虑过ccd看到的赛道全部是白色或是黑色呢？平均值后明显是错的啊
作者: 小生有你    时间: 2014-5-11 22:51
JORY 发表于 2014-5-11 22:31
如果赛场光线均匀可以，否则效果肯定不行，并且你有没有考虑过ccd看到的赛道全部是白色或是黑色呢？平均值 ...

你好，我看了你给的“大律法动态阈值的”程序，看的不怎么懂，尤其是计算灰度值，你能否讲解下。
作者: 若要走    时间: 2014-5-12 09:06
作者: 刘小涛    时间: 2014-5-12 09:23
楼主是什么组？光电还是摄像？
作者: 刘小涛    时间: 2014-5-12 09:33
动态阈值效果咋样？
作者: 江上远帆    时间: 2014-5-12 10:40
加油！
作者: 小生有你    时间: 2014-5-12 12:20
楼主，动态阀值可以讲解下吗？
for (t = 0; t < L; t++)  
       {  
           w0 = 0;  
           for (m = 0; m < t+1; m++)  
               w0 += p[m];  
            w1 = 1 - w0;  
  
           u0 = 0;  
           for (m = 0; m < t + 1; m++)  
               u0 += m * p[m] / w0;  
  
           u1 = 0;  
           for (m = t; m < L; m++)  
               u1 += m * p[m] / w1;  
  
           sigma[t] = w0*w1*(u0-u1)*(u0-u1);  
       }  
作者: JORY    时间: 2014-5-12 12:43
小生有你 发表于 2014-5-11 22:51
你好，我看了你给的“大律法动态阈值的”程序，看的不怎么懂，尤其是计算灰度值，你能否讲解下。

大律法动态阈值你去搜一下网上资料很多的，大致的思想是，先建立灰度直方图，然后加权求平均
作者: JORY    时间: 2014-5-12 12:45
刘小涛 发表于 2014-5-12 09:33
动态阈值效果咋样？

我是光电的，图像简单，后来就不用动态阈值了，我一哥们做摄像头，他用了大律法感觉不错，但是大律法暂用时间较长
作者: 珍爱    时间: 2014-5-12 13:07
软件如何做到内切的  大神  我们现在2.3了  提不上去  求想法啊？
作者: JORY    时间: 2014-5-12 18:33
珍爱 发表于 2014-5-12 13:07
软件如何做到内切的  大神  我们现在2.3了  提不上去  求想法啊？

你现在什么情况？给我留言加qq聊吧
作者: 從薪開始    时间: 2014-5-12 21:17
:lol
作者: lm342794214    时间: 2014-5-12 22:40
大律法动态阈值在全黑全白的时候会不会出问题？
作者: 小杰↗葬    时间: 2014-5-13 07:30
能稍微讲讲大津法么
作者: 小车车    时间: 2014-5-13 15:51
一旦左边的黑线出现在CCD右方视野的较为靠边沿的地方，跳变沿非常不明显，因为我的赛道背景是蓝色的，你这个隔着5个点大于45可以吗。你是怎么解决的呀。
作者: Mr.chen    时间: 2014-5-13 19:24
Center0在采集中怎么取值，希望分析一下
作者: ◎The_Classic●    时间: 2014-5-13 21:48
全部测过能用吗？
作者: piaoguangri1012    时间: 2014-5-13 21:50
作者: 暮苍幽怨_埋不住    时间: 2014-5-13 21:53
楼主好人 给了我点启发 结果肯定会很好的  加油啊
作者: 春秋冬夏    时间: 2014-5-14 17:25
谢谢楼主！考研顺利！计算曲率是为了转向吗？？
作者: iclovexu    时间: 2014-5-14 21:46
JORY 发表于 2014-5-12 18:33
你现在什么情况？给我留言加qq聊吧

我qq1102713695 ，加我吧 ，一起探讨下哈
作者: busterace    时间: 2014-5-14 22:20
曲率半径那块，算出了K，后面怎么又没用到？？反而用了一个取中值？
作者: 小布的梦    时间: 2014-5-14 23:30
楼主好运 ！！！可否q交流一下 2385560868  谢过啦
作者: 邵志伟    时间: 2014-5-14 23:30
JORY 发表于 2014-5-11 10:51
效果倒是不错，同样也是受光线影响严重，我们左右赛道都不对称，差很多，时间的话3ms大概

我检测边沿，采样加上处理3.5ms，不丢线，把数据加权处理了，不过感觉还是反应不过来。。。好难受
作者: 小白菜的奋斗    时间: 2014-5-15 03:10
敢问楼主，你是通过采集3次CCD图像算出的曲率吧，那么这样再给舵机是否有点滞后，而且我看到你的舵机控制程序用的是位置式，没看到曲率应用进去和设置为内切这两点的相关应用啊
作者: JORY    时间: 2014-5-15 08:35
小白菜的奋斗 发表于 2014-5-15 03:10
敢问楼主，你是通过采集3次CCD图像算出的曲率吧，那么这样再给舵机是否有点滞后，而且我看到你的舵机控制程 ...

恩，最初用过曲率，后来不用了，CCD用不到曲率，具体为什么，你推着车子沿着弯道推一圈就懂了
作者: JORY    时间: 2014-5-15 08:36
邵志伟 发表于 2014-5-14 23:30
我检测边沿，采样加上处理3.5ms，不丢线，把数据加权处理了，不过感觉还是反应不过来。。。好难受

不会的，我的控制周期加起来大概12秒，没问题，基本上控制在20ms内都没问题
作者: JORY    时间: 2014-5-15 08:37
busterace 发表于 2014-5-14 22:20
曲率半径那块，算出了K，后面怎么又没用到？？反而用了一个取中值？

这个程序是最初的调试程序的一部分
作者: 小杰↗葬    时间: 2014-5-15 09:27
加个好友 交流一下可好
作者: JORY    时间: 2014-5-15 09:30
小杰↗葬 发表于 2014-5-15 09:27
加个好友 交流一下可好

恩，留言加QQ吧
作者: 小杰↗葬    时间: 2014-5-15 09:37
JORY 发表于 2014-5-15 09:30
恩，留言加QQ吧

我的qq791276337    谢谢
作者: 邵志伟    时间: 2014-5-15 10:00
JORY 发表于 2014-5-15 08:36
不会的，我的控制周期加起来大概12秒，没问题，基本上控制在20ms内都没问题

我感觉是舵机延迟。。。反应有点慢。不知道怎么弄了。
作者: 1249844726    时间: 2014-5-15 10:03
come on
作者: Loverui    时间: 2014-5-15 10:17
赛道外面是白色就不行了。我的。
作者: 仙路烟尘    时间: 2014-5-15 11:55
楼主……那个曲率计算有用吗
作者: 43380249    时间: 2014-5-15 14:18
43380249交流而已
作者: 舊日的足迹    时间: 2014-5-15 14:19
多谢楼主~有启发 ~
作者: lxw_potato    时间: 2014-5-15 14:51
JORY 发表于 2014-5-11 10:09
来套算曲率的，智能车书上写的

这句K=abs((length1*length2*length3)/S);//曲率的倒数，即曲率半径 的K怎么没见后面用到?
作者: JORY    时间: 2014-5-15 15:40
lxw_potato 发表于 2014-5-15 14:51
这句K=abs((length1*length2*length3)/S);//曲率的倒数，即曲率半径 的K怎么没见后面用到?

只是测试程序，还没有用到
作者: O.T.W    时间: 2014-5-15 16:14
楼主加635562611交流，谢谢
作者: 猫空    时间: 2014-5-15 18:59
赞
作者: 追—寻    时间: 2014-5-15 23:27
我的qq 870766858  大神有时间加下  现在正在 调车  前天 才刚刚跑了 完整的 跑了一圈  速度一提上去 就冲出赛道  额是新手 不知道 从哪方面先调  望大神 指点、、、、
作者: 追—寻    时间: 2014-5-15 23:30
接上  ：  硬件 今天 调了下  可以沿着中线跑 但是 速度 还是 提不了 速度  。。。不知道 硬件需要调到什么程度 才开始调软件  望大神 交流下 嘿嘿！
作者: liyuhua123    时间: 2014-5-16 12:54
楼主可以把全部程序都发来我参观参观吗？谢谢啦，，956204220@qq.com
作者: 子轩    时间: 2014-5-16 15:09
曲率的计算是为了实现什么功能？
作者: desireyao    时间: 2014-5-16 18:43
楼主，有个问题想请教你一下，QQ:1499046832。
作者: 天芒    时间: 2014-5-16 18:54
看了一下你的程序，你的舵机控制不是PD，其实是PI。
作者: 橄榄叶高山    时间: 2014-5-16 21:52
顶一个
作者: 中华旺仔    时间: 2014-5-16 22:23
作者: 囧zZZ    时间: 2014-5-17 01:15
:time:
作者: _将军harry    时间: 2014-5-17 17:46
顶、、、
作者: piaoguangri1012    时间: 2014-5-18 14:58
楼主 center【0】 怎么取值 能告诉我下么？  谢谢楼主
作者: west7a    时间: 2014-5-18 22:21
考研与做车确实冲突。
作者: answer_znc    时间: 2014-5-19 19:22
十字怎么过
作者: j12y12x12    时间: 2014-5-19 19:33
QQ: 905461687
求交流啊，速度快就冲出跑道，还有人字跑道怎么破
作者: 冰峰花少    时间: 2014-5-19 20:05
顶
作者: 单曲    时间: 2014-5-21 11:24
734806050求交流
作者: lgdyhy    时间: 2014-5-21 19:58
楼主，十字弯你是怎么处理的
作者: WU_WANG_WO    时间: 2014-5-24 16:03
好东西
作者: WU_WANG_WO    时间: 2014-5-24 16:04
顶一下
作者: 西红柿炒番茄    时间: 2014-5-24 17:11
JORY 发表于 2014-5-11 10:09
来套算曲率的，智能车书上写的

楼主，，那个mid（， ， ，）是求平均值吗
作者: 於奚    时间: 2014-5-24 19:10
请教一下，那个舵机pid参数是算出来的吗
作者: NK100    时间: 2014-5-24 20:16
JORY 发表于 2014-5-11 10:04
赛道不太好，所以感觉5个点滤波不错

楼主滤波K<125改成127大一点不是更好，还是有什么差别呢？
作者: west7a    时间: 2014-5-25 11:00
我又看了一到，收获很大。谢谢了。
作者: qyz123    时间: 2014-5-25 23:21
楼主  问下 二值化里面那个  THRESHOLD  是什么参数啊？
作者: ＇佬々大§    时间: 2014-5-28 01:16
请教一下，你的舵机PID里，曲率的设定值是多少？怎么得来的？还有，这样用曲率能不能实现小S的直冲呢？
作者: 粗人    时间: 2014-5-28 16:50
LZ有加速度闭环吗
作者: 明扬    时间: 2014-5-28 20:58
中国好人
作者: Brave_Heart。    时间: 2014-5-28 21:01
敢问楼主  你看的是什么书
作者: sam_freescale    时间: 2014-5-29 09:50
11111
作者: 塔德浮生    时间: 2014-5-29 16:29
楼主，请问一下，程序的时间怎么分配合理一点。我用的IAR怎么查看程序的运行时间？
作者: stxhb    时间: 2014-5-30 01:38
qyz123 发表于 2014-5-25 23:21
楼主  问下 二值化里面那个  THRESHOLD  是什么参数啊？

阈值，百度翻译一下不就知道了，




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