下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了

JORY · 发表于 2014-5-11 10:01:11

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JORY · 发表于 2014-5-11 10:03:19

先来一套滤波的

/***************************滤波*********************************/
void lvbo3() //冒泡法排序后，改点值为中点值
{
uchar a[3];//定义一个数组既它的元素为7
uchar i,j,k,temp;//定义3个变量
for(k=3;k<125;k++)
{
a[0]=ADV[k-1];
a[1]=ADV[k];
a[2]=ADV[k+1];
for(i=0;i<2;i++)//进行6轮排序
{
for(j=0;j<2-i;j++) //每轮进行6-i次交换
if(a[j]>a[j+1])
{
temp=a[j];
a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
a[j+1]=temp;
}
}
ADV[k]=a[1];
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:10:28

来套舵机pD，软件设置切内道

/***************************舵机PID函数*********************************/
void Angle_PID(int CENTER)
{
//2.8
float angle_kp=7.38,angle_kd=17.2;//系数 PD控制
if(lost_time==0 ||left_lost_time==0 ||right_lost_time==0 ) //判断如果黑线都丢失了，则不更新数据
{
angle_error=CENTER-CENTER_INIT;
// if(left_lost_time>20 && right_lost_time==0)
// angle_error=CENTER_INIT-CENTER+abs(angle_error)/8.5;
// else if(left_lost_time==0 && right_lost_time>20)
//angle_error=CENTER_INIT-CENTER-abs(angle_error)/8.5;
angle=(int)(angle_init+angle_kp*angle_error+angle_kd*(angle_error-angle_last_error));
if(angle<=angle_init-250) //防止系数过大导致舵机打死
{
angle=angle_init-250; //6%-9% ,,2000
}
if(angle>=angle_init+250)
{
angle=angle_init+250;
}
angle_last_error=angle_error;
PWMDTY23=angle;
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:14:28

哈哈，差不多了，校赛过后打算写一篇做车经验，顺便奉上所有用过的资料和程序，送给小伙伴们，做车，读研，唉，矛盾了，不过打算去自习了，家里追的紧，先把成绩稳住，保个研吧。。。大家加油

JORY · 发表于 2014-5-11 10:07:42

来套大律法动态阈值的

/***************************大律法动态阈值*********************************/
void otsu_yuzhi( )
{
int wh = 128;
int inIm[128];
int i, t;
int L = 128;
double p[128];
double w1=0;
double u0=0;
double u1 = 0;
double max = 0.0;
double w0 = 0;
int m =0;
double sigma[128];
for (i = 0; i < 128; i++)
inIm[i] = ADV[i]&0xff;
for (i = 0; i < L; i++)
p[i] = 0;
//计算各灰度出现次数
for (i = 0; i < 128; i++)
p[inIm[i]]++;
//计算各灰度级出现概率
for (m = 0; m < L; m++)
p[m] = p[m] / wh;
for (t = 0; t < L; t++)
{
w0 = 0;
for (m = 0; m < t+1; m++)
w0 += p[m];
w1 = 1 - w0;
u0 = 0;
for (m = 0; m < t + 1; m++)
u0 += m * p[m] / w0;
u1 = 0;
for (m = t; m < L; m++)
u1 += m * p[m] / w1;
sigma[t] = w0*w1*(u0-u1)*(u0-u1);
}
max = 0.0;
for (i = 0; i < L-1; i++)
{
if (max < sigma[i])
{
max = sigma[i];
THRESHOLD = i;
}
}
//二值化
for (i=0; i<128; i++)
{
ADV[i]=ADV[i]>THRESHOLD?225:0;
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:04:31

赛道不太好，所以感觉5个点滤波不错

void lvbo5() //冒泡法排序后，改点值为中点值
{
uchar a[5];//定义一个数组既它的元素为7
uchar i,j,k,temp;//定义3个变量
for(k=3;k<125;k++)
{
a[0]=ADV[k-2];
a[1]=ADV[k-1];
a[2]=ADV[k];
a[3]=ADV[k+1];
a[4]=ADV[k+2];
for(i=0;i<4;i++)//进行6轮排序
{
for(j=0;j<4-i;j++) //每轮进行6-i次交换
if(a[j]>a[j+1])
{
temp=a[j];
a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
a[j+1]=temp;
}
}
ADV[k]=a[2];
}
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:09:18

来套算曲率的，智能车书上写的

void chuli()
{
int x1,x2,x3,y1,y2,y3;
unsigned int length1,length2,length3;
int S;
y1=5;
y2=10;
y3=15;
x1=Center[2];
x2=Center[1];
x3=Center[0];
S=abs((y2-y1)*(x3-x1)-(y3-y1)*(x2-x1));
length1=sqrt((x2-x1)*(x2-x1)+(y2-y1)*(y2-y1));
length2=sqrt((x3-x1)*(x3-x1)+(y3-y1)*(y3-y1));
length3=sqrt((x2-x3)*(x2-x3)+(y2-y3)*(y2-y3));
if(S<1)
S=1;
K=abs((length1*length2*length3)/S);//曲率的倒数，即曲率半径
Center_Average=mid(Center[0],Center[1],Center[2]);
ADV[Left[0]]=0;
ADV[Right[0]]=0;
Angle_PID(Center_Average);
}

复制代码

JORY · 发表于 2014-5-11 10:11:18

来套提取黑线的

for( i=Center[0]; i>6; i--) //提取左边线
{
if( ADV[i]>(ADV[i-5]+45) && ADV[i-1]>(ADV[i-6]+45))
{
left=i-5;
break;
}
}
for( i=Center[0]; i<121; i++)
{
if( ADV[i]>(ADV[i+5]+45)&& ADV[i+1]>(ADV[i+6]+45))
{
right=i+5;
break;
}
}

复制代码

tonystark · 发表于 2014-5-11 10:40:51

沙发

zhuimengA2012 · 发表于 2014-5-11 10:44:30

准备做完再想考研的事!5个月应该够了

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下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了

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