下午校赛，不管结果怎样，直接将程序奉上，真心累了

小布的梦

楼主好运 ！！！可否q交流一下 2385560868  谢过啦

邵志伟

JORY 发表于 2014-5-11 10:51
效果倒是不错，同样也是受光线影响严重，我们左右赛道都不对称，差很多，时间的话3ms大概

我检测边沿，采样加上处理3.5ms，不丢线，把数据加权处理了，不过感觉还是反应不过来。。。好难受

小白菜的奋斗

敢问楼主，你是通过采集3次CCD图像算出的曲率吧，那么这样再给舵机是否有点滞后，而且我看到你的舵机控制程序用的是位置式，没看到曲率应用进去和设置为内切这两点的相关应用啊

JORY

小白菜的奋斗 发表于 2014-5-15 03:10
敢问楼主，你是通过采集3次CCD图像算出的曲率吧，那么这样再给舵机是否有点滞后，而且我看到你的舵机控制程 ...

恩，最初用过曲率，后来不用了，CCD用不到曲率，具体为什么，你推着车子沿着弯道推一圈就懂了

JORY

邵志伟 发表于 2014-5-14 23:30
我检测边沿，采样加上处理3.5ms，不丢线，把数据加权处理了，不过感觉还是反应不过来。。。好难受

不会的，我的控制周期加起来大概12秒，没问题，基本上控制在20ms内都没问题

JORY

busterace 发表于 2014-5-14 22:20
曲率半径那块，算出了K，后面怎么又没用到？？反而用了一个取中值？

这个程序是最初的调试程序的一部分

小杰↗葬

加个好友 交流一下可好

JORY

小杰↗葬 发表于 2014-5-15 09:27
加个好友 交流一下可好

恩，留言加QQ吧

小杰↗葬

JORY 发表于 2014-5-15 09:30
恩，留言加QQ吧

我的qq791276337    谢谢

邵志伟

JORY 发表于 2014-5-15 08:36
不会的，我的控制周期加起来大概12秒，没问题，基本上控制在20ms内都没问题

我感觉是舵机延迟。。。反应有点慢。不知道怎么弄了。