弯道策略

动感小麦兜

弯道处丢线时有几种补线方案，大神莫喷，有更好的方案大家可以讨论一下。1、弯道一侧丢线时用另一侧的边线加上该行的宽度，宽度一般比正常赛道要大一些。
2、丢线时不处理，直接将两端平均。
3、更新线宽，丢线时用上一行未丢线的宽度加到该行上，以后的丢线行都加这个宽度。
4、请大神明示，给个思路就好。。。。。。
前段时间一直用第3种方案，过半径50，,90度的弯各种不顺，表现为车处在弯道中尚未回正时突然转一个角度，直接将车摆正，虽说摆正了，但不连续（已将方向分段输出），看着不舒服，况且有时会震荡，当然加了D之后好点了，而且这种方案车会切弯比较厉害。采了一个出弯的图像，前些行由于都更新线宽，导致上面比较大，在这弱弱的问一句，当中心线小于0或者大于列数时应该用还是不该用？用的话可以让车体尽快回正，但有一个问题就是可能一下转过很大角度，导致不连续。

第2种方案前段时间也看大神回复过，不能很好的判断弯道大小。
第1种方案跑起来切弯就没有那么厉害了。

有人建议用动态PD控制，如果只是想在半径50的弯道上应该也用不着PD了吧，我觉得图像处理的好，一个参数就能跑完整个赛道！
用的是偏差，没有用复杂的斜率或是曲率来转弯，大神有好的想法也说说吧。

动感小麦兜

jayxiexi 发表于 2014-5-31 17:05
虚拟出平滑连续的中线是高速过弯的王道

那虚拟出的中线<0时或大于列数时要不要用？本来上午的时候调的还行，后来吃了顿饭，回来发现反向过弯不行

jayxiexi

虚拟出平滑连续的中线是高速过弯的王道

动感小麦兜

无声的音乐 发表于 2014-5-31 12:13
突然拐一个角度我还是怀疑是图像没有处理好，有可能是丢线和没丢线的临界处处理的不连续，你说的突然拐一 ...

应该是图像处理问题，调了一上午，刚才跑的好多了，平滑多了，可能是有效行的问题，这次加了好几重判断，杜绝判断出错，当拟合的中心<0时或大于列数时也用了，也可能是以前没有用的原因，好了，可以安心吃饭了

无声的音乐

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:59
更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度， ...

突然拐一个角度我还是怀疑是图像没有处理好，有可能是丢线和没丢线的临界处处理的不连续，你说的突然拐一个角是说拐错角还是拐的是对的但是一顿一顿的，

动感小麦兜

破执如莲 发表于 2014-5-31 10:07
最近在用中线斜率求出动态P。。。。不太喜欢分段，感觉转弯好难看~

我也不喜欢分段，分段的话调的参数很多，况且速度变了也还要调，虽说后期车速差不多的时候参数也能大体定下来，但如果现在用一个参数跑的好，后面分段也简单些了

动感小麦兜

？？？ 发表于 2014-5-31 10:23
这个试过，记得好像是没有静态补线数组平滑，但是相对连续，还没试过将其滤波，你是滤波后很平滑了，还是 ...

未滤波图像

？？？

动感小麦兜 发表于 2014-5-31 07:59
更新线宽算出的中线很平滑，稍一滤波看起来就特别好看，但不知为何在小弯处过的不平滑，突然拐一个角度， ...

这个试过，记得好像是没有静态补线数组平滑，但是相对连续，还没试过将其滤波，你是滤波后很平滑了，还是本来就很平滑？

？？？

I'M_Not_The 发表于 2014-5-31 08:03
不是还看到另外一条吗，根据另外一条线走

兄弟是如何用一边实现算出控制偏差的呢?

破执如莲

最近在用中线斜率求出动态P。。。。不太喜欢分段，感觉转弯好难看~