直立车速度控制！！！！

博学日新

我们车现在正常可以1m5的速度跑 现在最大的问题就是跑着跑着突然倒地不转 偶尔出现 就是突然阻力变大一点 车倒地不转     看波形是速度输出和直立输出抵消 有一篇文章也说过这个问题 但是没打看懂到底怎么解决 是在电机输出的地方改为直立输出加速度输出么？？？这样和官方的不一样？？还是速度控制偏差改为SET+速度平均值？ 能帮忙解答下么 不胜感激。。。就卡在速度这个地方了

鸟人

请问楼主速度环加了D参数没

张永超

zlshang 发表于 2014-6-22 14:20
超哥 你说的速度输出是减？？  什么意思啊  没想明白

极性而已

zlshang

张永超 发表于 2014-6-11 18:10
电机输出是减。。速度偏差也是减。。。这是我的方案。

超哥 你说的速度输出是减？？  什么意思啊  没想明白

afd

是不是电路的问题，直立控制一般不会出现这种现象的，我有时候就是跑着跑着突然停了，后来换了个稳压芯片就好了

阿狸和桃子

张永超 发表于 2014-6-13 13:39
对。不然直立减去速度岂不是没有输出了。

我限幅了之后发现速度响应变慢，这正常吗？是不是限幅限狠了？

直立摄像头

张永超 发表于 2014-6-11 18:10
电机输出是减。。速度偏差也是减。。。这是我的方案。

跟官方是一样的？

张永超

阿狸和桃子 发表于 2014-6-13 13:13
超兄，速度限幅是何作用？是为了保证系统的稳定性？

对。不然直立减去速度岂不是没有输出了。

阿狸和桃子

张永超 发表于 2014-6-12 12:32
我只对速度限幅。。限到百分之八十

超兄，速度限幅是何作用？是为了保证系统的稳定性？

张永超

博学日新 发表于 2014-6-11 21:30
你的限幅是怎么限的 我的速度和角度限幅都在满占空比 这样是不是不对？

我只对速度限幅。。限到百分之八十