电磁 2.5m

1047953424 · 发表于 2014-6-28 19:13:47

2.5m了，速度一直上不去了，用阿克曼算的差速，实际效果很烂，老是跳轮，谁知道是什么情况啊？

重生 · 发表于 2014-7-1 20:13:41

WXLmjr 发表于 2014-6-30 10:54
根据安克曼转角模型，算出转弯时，内外轮的转弯半径，进而算出内外轮的速度差，作为目标速度，然后分别用 ...

可以加你QQ详细讨论这个问题吗？

WXLmjr · 发表于 2014-6-30 10:54:35

重生发表于 2014-6-29 22:48
楼主差速用的大致什么思路？

根据安克曼转角模型，算出转弯时，内外轮的转弯半径，进而算出内外轮的速度差，作为目标速度，然后分别用两个PID调节两个电机的转速达到目标速度。

阿飛 · 发表于 2014-6-30 09:07:39

同求视频

xhyscqcssllw · 发表于 2014-6-29 23:49:19

我觉得要想差速用得好可以问问平衡组的单问题是我现在想问也木有人回答

重生 · 发表于 2014-6-29 22:48:29

楼主差速用的大致什么思路？

1047953424 · 发表于 2014-6-29 15:33:26

渊虹发表于 2014-6-29 15:30
弱弱的问下你们的双电机,是一个pid控制, 还是2个电机分开控制的啊

分开的

渊虹 · 发表于 2014-6-29 15:30:41

弱弱的问下你们的双电机,是一个pid控制, 还是2个电机分开控制的啊

飞瀚 · 发表于 2014-6-29 14:33:46

差速太难调了……

1047953424 · 发表于 2014-6-29 12:46:13

WXLmjr 发表于 2014-6-29 11:11
弱弱的问一句，什么是“跳轮”？

就是轮子腾空，想翻车的赶脚

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