实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

w4540025 · 发表于 2014-7-29 14:34:12

看大家在论坛里吵得乌烟瘴气的，请大家不要再吵了，比赛已经过去了，东北赛区是什么样的大家心里清楚就行了。
现在再吵对任何人都没有好处，还让全国的车友看了笑话。谢谢。

由于失误，回不了成都了。两年做车经验分享，希望能对大家有一些帮助。
小车的大部分算法和机械结构都是我很队友讨论实验出来的，也算是有比较多的见解。

机械结构篇
相信大家都知道，一辆车的极限在哪里，容不容易控制，最后完全都取决于机械结构的改装和调试。
首先最重要的就是传感器支架，传感器，太软不行，太重也不行，所以就需要良好的结构。我和队友试过很多结构，最后还是发现
三角形结构最稳定，最轻，跑起来也不会有晃动。
下图中1号是支撑杆5mm外径4mm内径。2号是4mm外径3mm内径的拉杆

1号和2号还有车底盘形成一个三角形结构，它们不会有任何相对运动，在车运行过程中，除非是整个车在震动，不然支架是不会有相对于车体的晃动的，支架的晃动是会导致计算的误差的。

tangjiayi1994 · 发表于 2014-8-8 01:54:39

遇到了点困难又想到你的帖子了。。就是静电问题。感觉被静电折磨一年了。。不知道是不是我们静电处理有问题。。经常会花屏反打。就半夜能调车。

会飞的鱼zhh · 发表于 2014-7-29 14:50:51

w4540025 · 发表于 2014-7-29 15:28:51

可能寻线算法对于进国赛的车来说都不是问题了····我再说多也是献丑，只是提个思路吧，希望能对以后的同学有所启发。

我用的是比例化的算法，电感值比例化之后的值容易计算，电感值在0~100变化这样做都是为了方便计算。

我是将计算分为了5段先通过4个电感的值分段选出段后计算， 0段用1号电感做线性变化的计算，1段用1号和3号做差比和计算，2段用1号和4号做差比和计算，3段和4段与1段0段对称。
对不起不能公布源码，这里有一部分是前辈流下的东西，我自己改了一部分，

补充内容 (2014-7-29 16:53):
还有就是偏差的微分计算一定要准时··· 也就是PID的D所乘的微分项，一定要是定时求出来的，离散的时间一样的话微分项才能起到它的作用

w4540025 · 发表于 2014-7-29 14:47:06

然后得重头戏就是前轮结构的调校，我们用的是卧式的舵机结构，至于为什么用卧式，一是参考了去年的成电超音速，二是自己的分析，卧式舵机的优点主要连杆的运动在一个平面上，不会有其它方向的分力，能更好的发挥舵机的性能。

w4540025 · 发表于 2014-8-10 19:15:03

tangjiayi1994 发表于 2014-8-10 16:01
就两段~

嗯···你看一下在两段边界的地方会不会有偏差不连续特别是弯道的地方尽量把它调到连续·· 你推的时候PID的D是没有起作用的所以看不出来不连续的地方会有什么影响

陈平安 · 发表于 2019-2-22 14:24:48

真的厉害

啊chen · 发表于 2018-8-8 07:24:00

牛逼啊的，赞赞赞

抬头就是阳光 · 发表于 2018-3-28 08:49:55

赞一下

Haley_xu · 发表于 2018-3-6 23:44:22

音尼超 · 发表于 2018-1-25 16:32:30

向大神致敬

Lvu · 发表于 2017-11-26 18:02:59

向大神致敬

林hua1234 · 发表于 2017-7-28 13:37:32

1140705889 发表于 2017-4-22 19:34
分段对我这个第一次做的启发很大，谢谢了

但是如何使得偏差曲线连续呢，搞了好久没弄好

睡地上 · 发表于 2017-5-23 09:15:15

ZAN DING

01此情可待 · 发表于 2017-5-11 19:15:34

大神好六

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