实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

w4540025

看大家在论坛里吵得乌烟瘴气的，请大家不要再吵了，比赛已经过去了，东北赛区是什么样的大家心里清楚就行了。
现在再吵对任何人都没有好处，还让全国的车友看了笑话。谢谢。

由于失误，回不了成都了。两年做车经验分享，希望能对大家有一些帮助。
小车的大部分算法和机械结构都是我很队友讨论实验出来的，也算是有比较多的见解。

机械结构篇
相信大家都知道，一辆车的极限在哪里，容不容易控制，最后完全都取决于机械结构的改装和调试。
首先最重要的就是传感器支架，传感器，太软不行，太重也不行，所以就需要良好的结构。我和队友试过很多结构，最后还是发现
三角形结构最稳定，最轻，跑起来也不会有晃动。
下图中1号是支撑杆5mm外径4mm内径。2号是4mm外径3mm内径的拉杆

1号和2号还有车底盘形成一个三角形结构，它们不会有任何相对运动，在车运行过程中，除非是整个车在震动，不然支架是不会有相对于车体的晃动的，支架的晃动是会导致计算的误差的。

tangjiayi1994

遇到了点困难 又想到你的帖子了。。 就是静电问题。  感觉被静电折磨一年了。。 不知道是不是我们静电处理有问题。。经常会花屏反打。  就半夜能调车。

会飞的鱼zhh

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w4540025

可能寻线算法对于进国赛的车来说都不是问题了····我再说多也是献丑，只是提个思路吧，希望能对以后的同学有所启发。

我用的是比例化的算法，电感值比例化之后的值容易计算，电感值在0~100变化    这样做都是为了方便计算。

我是将计算分为了5段    先通过4个电感的值分段  选出段后计算，  0段用1号电感做线性变化的计算，1段用1号和3号做差比和计算，2段用1号和4号做差比和计算，3段和4段与1段0段对称。
对不起不能公布源码，这里有一部分是前辈流下的东西，我自己改了一部分，




补充内容 (2014-7-29 16:53):
还有就是  偏差的微分计算一定要准时···  也就是PID的D所乘的微分项，一定要是定时求出来的，离散的时间一样的话  微分项才能起到它的作用

w4540025

然后得重头戏就是前轮结构的调校，我们用的是卧式的舵机结构，至于为什么用卧式，一是参考了去年的成电超音速， 二是自己的分析，卧式舵机的优点主要连杆的运动在一个平面上，不会有其它方向的分力，能更好的发挥舵机的性能。

w4540025

tangjiayi1994 发表于 2014-8-10 16:01
就两段~

嗯···你看一下在两段边界的地方   会不会有偏差不连续  特别是弯道的地方   尽量把它调到连续··   你推的时候PID的D是没有起作用的  所以看不出来不连续的地方会有什么影响

囧zZZ

ZAN

冬晨夏夜

谢谢大神的经验分享

wmslecz

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wmslecz

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w4540025

碳杆固定结构是3D打印制作的，不得不说3D打印机真是一个神器。
画图工具是用的solidwork   上学期的选修课，基本上没听过，结果这学期用得最多。哈哈哈。也是意想不到
下面有我画的工程文件分享，需要的自取  定位孔都是原车底盘上的定位孔，完全保证安装的精确性

Jyoun

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六步上篮

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