首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届竞赛赛况 › [求助]四轮车速度环参数

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 3129|回复: 17

上一主题

下一主题

[总赛区] [求助]四轮车速度环参数

31 主题	731 帖子	0 精华

情怀、节操、内涵、下限

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 8787

威望: 4777
贡献: 1128
兑换币: 3165
注册时间: 2012-5-7
在线时间: 1441 小时
毕业学校: 长春大学

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2014-8-16 04:37:09 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|正序浏览 |阅读模式

RT.小弟接触四轮车时间不怎么长，现在感觉速度环的参数有些无从下手。增量式PID，我是先空转调节的，纯P调到轻微震荡且最接近目标值的状态，之后加I至震荡状态，逼近到目标值大概需要10个周期，T=3ms，之后上道恒速跑，基本上跟踪的比较紧，之后加上变速，这时问题就出现了。首先我速度确定是用模糊做的，期望速度一直处于变化状态，这时曲线会很渣，有很明显的超调并且不能稳定地逼近期望值，这时加微分，虽然曲线稳定一些但是感觉上速过程明显变慢。不知道各位大神能否指点一二，主要是微分，完全不知道怎么调节。

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

5 主题	833 帖子	0 精华

Rank: 10

积分: 6207

威望: 3103
贡献: 1968
兑换币: 1747
注册时间: 2014-5-8
在线时间: 568 小时

18^#

发表于 2014-8-17 11:12:55 | 只看该作者

回复支持反对

使用道具举报

94 主题	1797 帖子	0 精华

智能车一级菜鸟

Rank: 12

积分: 12693

威望: 7256
贡献: 2709
兑换币: 3587
注册时间: 2013-8-6
在线时间: 1364 小时

17^#

发表于 2014-8-17 10:39:46 | 只看该作者

回复支持反对

使用道具举报

2 主题	306 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3818

威望: 1953
贡献: 1175
兑换币: 1046
注册时间: 2012-11-11
在线时间: 345 小时

16^#

发表于 2014-8-17 10:39:00 | 只看该作者

majorfog 发表于 2014-8-16 14:36
请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。

我的D是瞎给的感觉给多少都一样

回复支持反对

使用道具举报

11 主题	568 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4803

威望: 2487
贡献: 1300
兑换币: 1449
注册时间: 2013-9-12
在线时间: 508 小时

15^#

发表于 2014-8-16 18:36:31 | 只看该作者

majorfog 发表于 2014-8-16 14:35
主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。

你要是觉得正常了，参数八成不对~~

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	3009 帖子	0 精华

学期班的来卖萌？

Rank: 12

积分: 14832

威望: 5952
贡献: 3172
兑换币: 4257
注册时间: 2013-11-26
在线时间: 2854 小时

14^#

发表于 2014-8-16 15:17:12 | 只看该作者

个人建议。增量式，从i开始

回复支持反对

使用道具举报

31 主题	731 帖子	0 精华

情怀、节操、内涵、下限

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 8787

威望: 4777
贡献: 1128
兑换币: 3165
注册时间: 2012-5-7
在线时间: 1441 小时
毕业学校: 长春大学

13^#

楼主| 发表于 2014-8-16 14:36:38 | 只看该作者

冷霜发表于 2014-8-16 13:52
P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D 我就是这么调的感觉还好

请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。

回复支持反对

使用道具举报

31 主题	731 帖子	0 精华

情怀、节操、内涵、下限

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 8787

威望: 4777
贡献: 1128
兑换币: 3165
注册时间: 2012-5-7
在线时间: 1441 小时
毕业学校: 长春大学

12^#

楼主| 发表于 2014-8-16 14:35:17 | 只看该作者

晟昱阳光发表于 2014-8-16 05:13
勇敢、大胆、不要脸是蒙参数的原则，骚年，上吧！

主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。

回复支持反对

使用道具举报

2 主题	306 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3818

威望: 1953
贡献: 1175
兑换币: 1046
注册时间: 2012-11-11
在线时间: 345 小时

11^#

发表于 2014-8-16 13:52:22 | 只看该作者

P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D 我就是这么调的感觉还好

回复支持反对

使用道具举报

11 主题	568 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 4803

威望: 2487
贡献: 1300
兑换币: 1449
注册时间: 2013-9-12
在线时间: 508 小时

10^#

发表于 2014-8-16 13:31:18 | 只看该作者

灬爱发表于 2014-8-16 11:09
不要脸是真理！

回复支持反对

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-9-22 17:34 , Processed in 0.083795 second(s), 28 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表