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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第九届竞赛赛况 › [求助]四轮车速度环参数

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[总赛区] [求助]四轮车速度环参数

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发表于 2014-8-16 04:37:09 | 只看该作者回帖奖励

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RT.小弟接触四轮车时间不怎么长，现在感觉速度环的参数有些无从下手。增量式PID，我是先空转调节的，纯P调到轻微震荡且最接近目标值的状态，之后加I至震荡状态，逼近到目标值大概需要10个周期，T=3ms，之后上道恒速跑，基本上跟踪的比较紧，之后加上变速，这时问题就出现了。首先我速度确定是用模糊做的，期望速度一直处于变化状态，这时曲线会很渣，有很明显的超调并且不能稳定地逼近期望值，这时加微分，虽然曲线稳定一些但是感觉上速过程明显变慢。不知道各位大神能否指点一二，主要是微分，完全不知道怎么调节。

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发表于 2014-8-17 11:12:55 | 只看该作者

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发表于 2014-8-17 10:39:46 | 只看该作者

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发表于 2014-8-17 10:39:00 | 只看该作者

majorfog 发表于 2014-8-16 14:36
请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。

我的D是瞎给的感觉给多少都一样

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发表于 2014-8-16 18:36:31 | 只看该作者

majorfog 发表于 2014-8-16 14:35
主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。

你要是觉得正常了，参数八成不对~~

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学期班的来卖萌？

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发表于 2014-8-16 15:17:12 | 只看该作者

个人建议。增量式，从i开始

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楼主| 发表于 2014-8-16 14:36:38 | 只看该作者

冷霜发表于 2014-8-16 13:52
P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D 我就是这么调的感觉还好

请问你D参数是如何确定的？大概和P是什么比例。。

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楼主| 发表于 2014-8-16 14:35:17 | 只看该作者

晟昱阳光发表于 2014-8-16 05:13
勇敢、大胆、不要脸是蒙参数的原则，骚年，上吧！

主要是感觉每个参数的效果调出来都怪怪的。。

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发表于 2014-8-16 13:52:22 | 只看该作者

P调好了要取其值的70%-80%然后加I，调好I后在取I的70%-80%后再加D 我就是这么调的感觉还好

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发表于 2014-8-16 13:31:18 | 只看该作者

灬爱发表于 2014-8-16 11:09
不要脸是真理！

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