速度控制中的疑惑？？

头上两只角

直立PD  向前 正传  向后反转 。。然后加上速度控制后  P的值很离谱。。。P小于2.5 的时候向前 正传 向后反转  当P大于2.5以后 向前正传 向后也正传 而且速度 恒定了      大家说说这个什么导致的？

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-24 14:27
速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

谢谢明白了。。。

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-24 14:27
速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

导致无论前倾还是后倾   都只有一个方向的转速。。。

Jyoun

头上两只角 发表于 2014-11-24 13:10
我的疑惑是  您所说的那个点。。。。   越过这个点(也可能不存在)    难道P I  参数很大  这个点就不存在 ...

速度控制量过大，直立控制量最大都不足以克服速度控制量使轮子换向，那这个点就没了。

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-24 08:57
原因已经说了，直立的速度控制不是直接的负反馈，去掉直立部分，轮子悬空，如果速度为正，速度就会加到正 ...

我的疑惑是  您所说的那个点。。。。   越过这个点(也可能不存在)    难道P I  参数很大  这个点就不存在？？

Jyoun

头上两只角 发表于 2014-11-23 22:18
速度控制  确实很影响直立。。。。(你说的完成正确  P I 参数不同  有的时候就有上述的  过程 有的时候就 ...

原因已经说了，直立的速度控制不是直接的负反馈，去掉直立部分，轮子悬空，如果速度为正，速度就会加到正最大，速度为负，就会减到负最大，是正向反馈。速度控制是靠改变直立的平衡来控制速度的。

abacrya、军

初次做直立，看到这贴心里很是兴奋！
联想起了渐渐流行的二轮直立代步车，原理觉得有相似之处：代步车是人前倾，中心靠前，为保持平衡，代步车前进，反之亦然；小车也是，让他前进，必须打破平衡，使他前倾，为了保持平衡，他就前进！
我理解是否正确！

头上两只角

虎崽子 发表于 2014-11-23 22:29
你直立调的硬不硬，直立不硬速度没法调

直立稍微调到稍微有点抖动。。。  不是完全静止。(1是不好调 2 是感觉硬点好！)    兄台你觉的呢？

虎崽子

你直立调的硬不硬，直立不硬速度没法调

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-23 19:22
继续这个过程，然后越过一个点（这个点不一定存在，由直立控制量和速度控制量的大小决定）以后，速度就会 ...

速度控制  确实很影响直立。。。。(你说的完成正确  P I 参数不同  有的时候就有上述的  过程 有的时候就没有 这种现象 就可以反向到最大 这种情况产生的原因是什么呢？)    参数 小的话 还是可以的。。。谢谢你的评论。。