速度控制中的疑惑？？

头上两只角

直立PD  向前 正传  向后反转 。。然后加上速度控制后  P的值很离谱。。。P小于2.5 的时候向前 正传 向后反转  当P大于2.5以后 向前正传 向后也正传 而且速度 恒定了      大家说说这个什么导致的？

Jyoun

直立车，你想加速，你要先让轮子转更慢，你想减速，却需要轮子先转更快。正向的反馈先打破平衡，然后速度才能向期望速度靠近。

zhou1994

王神说的对，直立的最终维持，就是直立去抵消其他的控制。

Jyoun

如果你只保留直立车的速度控制，你会发现速度是不收敛的。必须要直立时自身平衡，速度才收敛。

Jyoun

如果车体前倾，为了保持平衡，轮子加速向前转；速度大了，需要减速，则需要车体平衡后移，进而需要轮子加速向前转。结果就是：速度大了则加速，速度小了则减速。你的问题，是正常的现象。

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-23 14:09
如果车体前倾，为了保持平衡，轮子加速向前转；速度大了，需要减速，则需要车体平衡后移，进而需要轮子加速 ...

向后倾斜为-  向前为正 但是我从向后到向前的过程中发现     速度一直都为负  和 向后的转向是一样的只是转速恒定了。。。。

头上两只角

期望值为0 啊。。。。

一直不够坏、

Jyoun 发表于 2014-11-23 13:59
如果你只保留直立车的速度控制，你会发现速度是不收敛的。必须要直立时自身平衡，速度才收敛。

完全同意

Jyoun

头上两只角 发表于 2014-11-23 15:13
向后倾斜为-  向前为正 但是我从向后到向前的过程中发现     速度一直都为负  和 向后的转向是一样的只是 ...

继续这个过程，然后越过一个点（这个点不一定存在，由直立控制量和速度控制量的大小决定）以后，速度就会反向，然后又加到最大。

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-11-23 19:22
继续这个过程，然后越过一个点（这个点不一定存在，由直立控制量和速度控制量的大小决定）以后，速度就会 ...

速度控制  确实很影响直立。。。。(你说的完成正确  P I 参数不同  有的时候就有上述的  过程 有的时候就没有 这种现象 就可以反向到最大 这种情况产生的原因是什么呢？)    参数 小的话 还是可以的。。。谢谢你的评论。。