舵机调的小白我哭晕在厕所！！！

雕琢时光

今天调了一晚上舵机，按照各种资料所述舵机采用PD控制，先调比例再调微分，比例调整至系统反应快，静差小后加入微分提高系统反应。但是但是，感觉我的舵机总是慢半拍怎么回事啊。
1，系统反应不是一般的慢啊，眼看舵机应该打角了，但是感觉要过一秒舵机才会打角，好揪心啊。
2，而且几乎每次都超调的厉害，连一个三四米的直道都走不了，丢线丢的严重。
是不是没加入微分调节的原因啊？？会不会是舵机有问题啊？？这种情况下能加入微分一起调吗？？？
有没有遇到过这种情况的啊，讨论下啊。:Q:Q:Q:Q

红叶飘零wln

同小白，求大神舵机程序，能发一下吗？我的怎么调都调不出来

钟意黑色

你一开始跑起来是差比和加pd吗

hpedward

雕琢时光 发表于 2014-12-2 11:17
是的啊，以前都没怎么考虑过这个问题，考虑电源的时候关注点都放在后面的直流电机上了，看来要换芯片了。 ...

是有一定关系的，就好像闭环反馈速度和精度之间会有不可调和的矛盾一样，不过现阶段不用太在意这个问题，一般频率在30K一下都可以打得很快，你可以实测一下。我这边用的是16K感觉打角延迟还好，不会很严重。相信你换了芯片后会好很多

雕琢时光

゛Hilo$ 发表于 2014-12-1 16:47
小白来学习了！

同小白，昨天车子才跑起来

雕琢时光

hpedward 发表于 2014-12-2 00:27
1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测 ...

是的啊，以前都没怎么考虑过这个问题，考虑电源的时候关注点都放在后面的直流电机上了，看来要换芯片了。谢谢！。
请问舵机的反应除了和电压有关，和PWM的频率有关系吗？想尽量提高舵机的反应，提高扭矩

hpedward

雕琢时光 发表于 2014-12-1 23:40
电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V  ,舵机是s3010  。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太 ...

1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测测看，带上舵机时的供给电压

zhou1994

雕琢时光 发表于 2014-12-1 23:46
因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不 ...

很多时候，方法都是一样的，就是有的用起来很好，有的打死不行。自己多思考就好

雕琢时光

zhou1994 发表于 2014-12-1 17:55
来回震荡，参数是一个方面，在这种衔接的地方，取得的偏差也很重要，处理不好就不连续

因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不会有点作用呢，但是晚上问了另外一个组的说效果并不好，明天把加两路电感验证一下。

雕琢时光

hpedward 发表于 2014-12-1 22:38
感觉舵机如果像我们之前一样用5V供电可能的确是会出现些许的延迟，而后改了前瞻后可以打得过来，不过那样治 ...

电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V  ,舵机是s3010  。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太大了。晚上洗一个澡，明早去实验室再调试试