舵机调的小白我哭晕在厕所！！！

雕琢时光

zhou1994 发表于 2014-12-1 12:14
把车跑起来看看，在速度不快的时候，舵机基本随便给都行。

嗯，已解决，电池的电压太低了，供给舵机的电压达不到6V，晚上充了电，上午调的时候就好好很多。
但是我把速度稍微调高后，出较较大的弯道后舵机会震荡式来回摆动，请问这是怎么回事，我的比例系数太大了吗

゛Hilo$

小白来学习了！

zhou1994

雕琢时光 发表于 2014-12-1 16:34
嗯，已解决，电池的电压太低了，供给舵机的电压达不到6V，晚上充了电，上午调的时候就好好很多。
但是我 ...

来回震荡，参数是一个方面，在这种衔接的地方，取得的偏差也很重要，处理不好就不连续

hpedward

感觉舵机如果像我们之前一样用5V供电可能的确是会出现些许的延迟，而后改了前瞻后可以打得过来，不过那样治标不治本，当速度上来时可能又遇到前瞻和打角之间不可调和的矛盾，当然用2941出6V可以有效避免这种情况的发生。另外还有一种可能，那就是SD-5内部有两种材质的齿轮，塑料的好驱动，也不排除有一些是金属制的，这个在我们车队也出现过，那么供电可能又需要再加一些。
至于PID，那个D的确是很难调整，一般用好几次采集回的数据分析后才可以得出一个马马虎虎的值，而且换了跑道后可能又得重新调。Signing...不过呢，做车就是一个漫长的过程，从中总是能学到许多，这大概也是每一届大神呕心沥血却乐此不彼的原因吧。加油好好干！

雕琢时光

hpedward 发表于 2014-12-1 22:38
感觉舵机如果像我们之前一样用5V供电可能的确是会出现些许的延迟，而后改了前瞻后可以打得过来，不过那样治 ...

电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V  ,舵机是s3010  。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太大了。晚上洗一个澡，明早去实验室再调试试

雕琢时光

zhou1994 发表于 2014-12-1 17:55
来回震荡，参数是一个方面，在这种衔接的地方，取得的偏差也很重要，处理不好就不连续

因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不会有点作用呢，但是晚上问了另外一个组的说效果并不好，明天把加两路电感验证一下。

zhou1994

雕琢时光 发表于 2014-12-1 23:46
因为现在只放了两路横的（垂直导线）电感，如果放两路平行导线的电感，把在弯道取得的数据也加入反馈会不 ...

很多时候，方法都是一样的，就是有的用起来很好，有的打死不行。自己多思考就好

hpedward

雕琢时光 发表于 2014-12-1 23:40
电源芯片用的是AMS1117-ADJ 可调至6V  ,舵机是s3010  。晚上和其他组的同学交流了一下，可能是比例系数太 ...

1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测测看，带上舵机时的供给电压

雕琢时光

hpedward 发表于 2014-12-2 00:27
1117-ADJ不是很推荐用，因为必须保证输入输出有2V以上的压降，不然一旦带上舵机电压就会被拉低。你可以测 ...

是的啊，以前都没怎么考虑过这个问题，考虑电源的时候关注点都放在后面的直流电机上了，看来要换芯片了。谢谢！。
请问舵机的反应除了和电压有关，和PWM的频率有关系吗？想尽量提高舵机的反应，提高扭矩

雕琢时光

゛Hilo$ 发表于 2014-12-1 16:47
小白来学习了！

同小白，昨天车子才跑起来