直立角度融合问题

安好如初 · 发表于 2015-3-18 17:19:53

当车摆动频率不大时，波形还算正常，但是打开电源让车直立时由于抖动的厉害，波形就不正确了，求解答~~~黄线是加速度计的，蓝线是融合后的角度！

梦里看客 · 发表于 2015-6-16 07:17:24

波形滞后了

wy941016 · 发表于 2015-3-30 11:07:00

请问怎么测出波形的呢？求帮忙

飘柔似水 · 发表于 2015-3-27 18:09:55

可能是电机干扰了，

飘柔似水 · 发表于 2015-3-27 18:09:24

没上电，加速度计怎么会有波形？

panshuyan112 · 发表于 2015-3-19 20:48:07

比例带过小的话好像也会振荡

安好如初 · 发表于 2015-3-19 20:26:21

Young_rock 发表于 2015-3-19 18:52
首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多 ...

恩恩，我试试，谢谢思密达~

Young_rock · 发表于 2015-3-19 18:52:49

安好如初发表于 2015-3-19 10:18
调什么参数啊，试了改好几个参数也没什么明显效果，而且它抖动的厉害时融合后的角度和加速度计的角度差好 ...

首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多了

安好如初 · 发表于 2015-3-19 10:19:08

空有一人发表于 2015-3-18 17:24
不懂帮顶

谢谢思密达~

安好如初 · 发表于 2015-3-19 10:18:42

shenxy0011 发表于 2015-3-18 21:57
不懂也顶一个

谢谢思密达~

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