直立角度控制，疑问

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-24 22:41:42

现象是这样的，在平衡位置松手后，他会在这个位置抖动，基本可以保持我设置的这个角度，过几秒就开始往一个方向缓慢加速跑，这是哪个参数大了还是小了？P还是D，我没加速度环。还有，在这个时候可以加速度环了吗？

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-26 21:28:58

喜欢桃子发表于 2015-3-26 21:02
我的也调解成功了。

恩恩，那你的车在平衡位置是抖不抖啊。我的调节到现在，能不来回跑了，就是在平衡位置抖动稍微厉害点，什么方法可以解决？

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-30 16:36:29

hi希特勒发表于 2015-3-30 16:29
感觉楼主的波形已经很稳了试试加上速度控制吧

正在努力搞速度环，看到人家都上跑道了，好着急

hi希特勒 · 发表于 2015-3-30 16:29:18

▓追梦﹏forever 发表于 2015-3-29 20:39
这是我的波形，D减小了就该左右晃动了

感觉楼主的波形已经很稳了试试加上速度控制吧

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-29 20:39:36

hi希特勒发表于 2015-3-29 18:17
我觉得是楼主你的角度融合就没做好如果抖的厉害的话试试减小D的值

这是我的波形，D减小了就该左右晃动了

hi希特勒 · 发表于 2015-3-29 18:17:40

我觉得是楼主你的角度融合就没做好如果抖的厉害的话试试减小D的值

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-28 20:36:20

子书发表于 2015-3-26 23:56
你是d车模还是e车模？

d

子书 · 发表于 2015-3-26 23:56:47

你是d车模还是e车模？

▓追梦﹏forever · 发表于 2015-3-26 21:44:08

隐逸流光发表于 2015-3-26 21:35
我们用了卡尔曼滤波，单单调一个P好几天了，不知道怎么大了小了？能告诉我们怎么调吗

我用的互补，觉得卡尔曼复杂，，关键是看不懂。。我也是看视频和资料调的，先D=0，增大P，等左右摆动时增大D，直道抖动时候在增大P。。。反复。。。我也是调了好几天，，现在在原点老是抖动

隐逸流光 · 发表于 2015-3-26 21:35:19

我们用了卡尔曼滤波，单单调一个P好几天了，不知道怎么大了小了？能告诉我们怎么调吗

		自动登录	找回密码
密码			注册