大家B车闭环闭得还好不？

玩意Tc

闭环方案好多，
1、最基本的位置式 PI

2、增量式PID

3、传说中的位置式PD

4以及自适应PI算法

但是不管怎么闭环，我的车有时候还是容易出现超调的感觉 最明显的就是 出十字弯的时候，姿态没摆正就加速 然后导致十字弯串道 你们碰过没？？？

我发现 可能是程序上的问题 也有可能是机械结构上的问题  
程序上，要注意符号类型的使用，还有检查中断周期是否被干扰 。、
编码器滤波上 我也做了处理  之前会出现 编码器数值突然变小导致误差变大 至今还不知是哪里问题。
机械结构上 差速这里 还有齿轮咬合问题  
差速结构上尽量不要改变了 我觉得改变一次差速 闭环参数又不一样  而且还会影响打角的参数

玩意Tc

麦籽小立 发表于 2015-4-22 22:45
当然有区别，你十字处理的好的话，在那里偏差不不会突变的

恩恩~出十字弯的时候  路径不好 就挂了   确实要处理好偏差。。

麦籽小立

玩意Tc 发表于 2015-4-22 15:46
舵机打角和也是靠偏差给的，。，，这两者有区别嘛？？？

当然有区别，你十字处理的好的话，在那里偏差不不会突变的

MJJJJM

玩意Tc 发表于 2015-4-21 18:35
驱动啊  你先买块 蓝宙的驱动试试

自己做的一块~~

玩意Tc

la9998372 发表于 2015-4-22 13:47
我现在是增量式PI，起步的时候没有超调，但是如果受扰动特别容易超调

我之前用PI也是  感觉 固定的PI容易被干扰到

玩意Tc

麦籽小立 发表于 2015-4-22 11:58
在十字那个地方，磁场分布有叠加和抵消，分布不均匀，那里的斜电感会出现一个值特别大一个值特别小，的情 ...

舵机打角和也是靠偏差给的，。，，这两者有区别嘛？？？

麦籽小立

玩意Tc 发表于 2015-4-22 11:25
对啊。。。

在十字那个地方，磁场分布有叠加和抵消，分布不均匀，那里的斜电感会出现一个值特别大一个值特别小，的情况，建议速度给定根据舵机打角来定

玩意Tc

麦籽小立 发表于 2015-4-22 10:21
你速度给定是不是跟电感值有关？

对啊。。。

麦籽小立

你速度给定是不是跟电感值有关？

玩意Tc

支点305 发表于 2015-4-21 18:44
楼主期望速度是怎么给定的呢

偏差和偏差变化率

支点305

楼主期望速度是怎么给定的呢