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新手快速入门,电磁隔离,电磁车算法精要

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发表于 2015-4-22 21:23:15 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
       新手入门
在此给一些还在迷茫中苦苦煎熬的新手们一些建议:
1:逛论坛,看今年的飞思比赛细则,看一些技术报告,决定自己做电磁、光电、摄像头中的哪一组(个人觉得《直立》那一组有些难,想做第二次的建议选择,为第二次打好基础)
2:决定做那一组后,就要坚定目标了,问学长要资料,多看看那一组的技术报告,然后确定选用哪一种芯片:K60,X128等,(个人建议选用K60) X128的程序很成熟,网上都能找到很多;K60用于做飞思才几年,才刚刚发展成熟,网上可找到的资源有限,但K60发展空间较大,内部资源多,用起来是很好的,就是初学要困难点,我学K60较慢,几周才入门。
3:一般3人一组,建议:前期2人做硬件,1人看软件;后期2人做软件调试,1人硬件修理.(组队要慎重,组长要有控制团结组员的能力,搞飞思是一件长时间的事情,所以组员团结很重要,一个人的能力很强,那三个人的能力就会更强)
4:接下来就是正式开始了,硬件
5:了解智能车的结构以及构造,主要有哪些模块,(A:车模B:舵机C:电机D:主板控制电源电路E:前瞻传感器F:放大电路G:编码器)
6:设计主板电路(一般:主控芯片电路模块、电源分配模块(舵机模块、电机模块、显示模块、编码器模块)、按键和外接接口)
7:设计信号放大电路(10mh电感,运放芯片LM386、LM358、LM324)
8:PCB设计(可以参照学长的)
9:将小车组装出来
10:软件:
11:学习芯片,了解其有哪些资源,怎样编程
12:构建基础程序,调车
13:慢慢深入,加入其它控制程序
14:先写舵机转向控制程序,再写电机速度控制程序

PCB板电磁兼容性处理办法-----隔离
1.放大模块和驱动板子都是单独一个板子,放大模块尽量远离所有电机(舵机)
2.以上两个板子在PCB设计时都应该,电源稳压隔离(有带隔离的稳压芯片);
3.两个板子的电源都应该靠近电池输入处单点接地;
4.PWM控制信号输出到驱动板子,应该用光耦隔离;
5.舵机与主控板的信号(电源,控制信号)应该用稳压隔离,光耦隔离
6.高频信号容易影响低频模拟信号。


个人认为:电磁车计算偏角大小的水平电感最好只有一排(可以是2颗  可以是3颗  可以是4颗【我觉得4颗最好】)  一排电感,数据时时,稳定;  
前面电感距小车车身最好有40—50cm;八字斜电感,可以判断方向。
PCB设计,考虑电磁兼容性很重要。

电磁车算法: 数据有效值  归一化   稳定度   分段式动态P(I)D值控制

1.对检测数据的处理(归一化“每个放大模块放大倍数有差异”,选取有效区间)
  AD1最小有效值=50(+100)=150 有效区间(50---1000) ; AD2最小有效值=20(+130)=150 有效区间(20---1000)

2.方向判断:小车往左还是往右拐的方向判断,可以单独拿出来运算,但是判断也有不同的算法
(比如:A: AD左<AD右   1000<  2000 ;  B: AD/5 左< AD/5 右  200< 400  C: AD左-AD右>40 )   
  B的判断方法比A 的方法 更好,B方法更准确,而且更稳定; C的判断方法比较稳定

3.转角大小:前面已经判断了方向,现在就只需要计算偏角大小了,
(A: AD左-AD右 = 转角   B: {(AD左-AD右) /(AD左+AD右)}*100  = 转角 )   
B 的运算方法比 A 好,B方法算出来的是相对角,更稳定,可靠

4.舵机控制:最好用分段式 动态PD值 控制    电机速度控制:最好用分段式动态PID 值控制
所谓分段:给定区间  A:(直到,弯道)B:(偏转角大小)Cfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsF3FA.tmp.png入弯:这次转角》上次转角,出弯:这次转角《上次转角)
所谓动态:A:转角小,PID值就变小  转角大,PID值就变大      B:转角增量=这次转角-上次转角  转角增量小,PID值就变小  转角增量大,PID值就变大

上面举例的方法只是起说明作用,并不表示就是最好的方法,怎样选择就看你自己了。
上面说的都是精髓,理解好了,上三米绝对没问题。期待你们跑上3米啊。

方向判断最好选C: AD范围(50---1000) AD左>200与AD右>200时:AD左-AD右>+40,则方向为 左+1:AD左-AD右< --40,则方向为 右--1,否者保持上一次方向;、、、、、、其次AD左>80与AD右>80时:用斜电感值判断 AD斜左-AD斜右>+40,则方向为 左+1:AD斜左-AD斜右< --40,则方向为 右--1,否者保持上一次方向;、、、、、、最后其次AD左>50与AD右>50时:方向保持上一次的。     file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wpsF3FB.tmp.png  大体就是这样的思路,范围判断还不够严密,具体还是要靠你们自己领悟啊,我也好久没做飞思了,忘了一些了。


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发表于 2018-11-5 19:09:54 | 只看该作者
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发表于 2017-3-1 20:00:17 | 只看该作者
那个阈值 50+100和20+130是把采到的值人为消除差异的意思吗?最小值20和50 每个AD扫一遍赛道之后的最小值吗?
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发表于 2015-7-22 23:10:42 | 只看该作者
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发表于 2015-7-20 22:10:14 | 只看该作者
感谢楼主
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发表于 2015-7-18 14:30:54 | 只看该作者
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:)
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 楼主| 发表于 2015-4-24 22:42:06 | 只看该作者
+100,就是让你的有效最小值都一样,在判断方向时,尽量准确。小车在距赛道几米出会检测出数据,这些数据是无效的,所以有效区间是相对赛道的数据区间、
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 楼主| 发表于 2015-4-24 22:35:29 | 只看该作者
40,只是一个表示,你可以自由发挥
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