光电组中心引导线问题

Xifan

过中心引导线出了问题，我们赛道有一段小S是单线，那个能过，但是在大S处也有一段中心引导线，能进去，但是出引导线的时候小车会开始旋转，后来我们发现这个旋转是因为小车出去的时候偏差突变引起。然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差，结果的结果。。就是能顺利出单线了，但是后来就不巡线了，偏差就是个定值，一直沿用刚出中心引导线时的值不变了，求破，谢谢

Xifan

╭ァ简简单单、 发表于 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者 ...

大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都小于10了，他还要一直执行这段程序

跟着风儿流浪

飘柔似水 发表于 2015-5-4 16:38
你们过中心线的思路是什么，我们卡了10天了。。

中心线你们解决了吗。。。。。想破头了

徐颂

Xifan 发表于 2015-4-29 09:22
大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都 ...

你可以试试在出中心线的时候给一个小延时 只有在这段延时里面才执行这个函数 其他地方都不执行

跟着风儿流浪

楼主，你们过中心引导线用的什么方法啊，求指点

申继鹏

楼主可否说下思想？

飘柔似水

你们过中心线的思路是什么，我们卡了10天了。。

╭ァ简简单单、

Xifan 发表于 2015-4-29 09:23
调节转向PID使转向有个过程？这个不是很理解

变化是有过程的亲。

╭ァ简简单单、

Xifan 发表于 2015-4-29 09:22
大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都 ...

1009434362qq

Xifan

按道理来讲这个地方我们限幅是没有问题的啊，一般情况下到了小弯以后偏差不会大于50了，不知道是不是程序哪里有bug导致这种情况了

zhou1994

之后不巡线，就是因为你限幅的问题，不是说所有的时候跳变都是错误的。你限制的应该是不正确的地方。