光电组中心引导线问题

Xifan

过中心引导线出了问题，我们赛道有一段小S是单线，那个能过，但是在大S处也有一段中心引导线，能进去，但是出引导线的时候小车会开始旋转，后来我们发现这个旋转是因为小车出去的时候偏差突变引起。然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差，结果的结果。。就是能顺利出单线了，但是后来就不巡线了，偏差就是个定值，一直沿用刚出中心引导线时的值不变了，求破，谢谢

Xifan

╭ァ简简单单、 发表于 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者 ...

大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都小于10了，他还要一直执行这段程序

Xifan

关键是及时后来偏差跑死不变了，小车还是能一直直立的，所以不太清楚哪里可能出了问题，望集思广益，解决问题，同时也为后人留下点东西。谢谢

、痕迹

喂猫要用上次的偏差...

或者 error=error*0.5+lasterror*0.5;都可以啊..

Xifan

、痕迹 发表于 2015-4-29 08:45
喂猫要用上次的偏差...

或者 error=error*0.5+lasterror*0.5;都可以啊..

我们过中心引导线时，一般偏差都为3,4要出去的时候突变为50+..，刚刚试了下，当他大于50时让他等于5，还是能出中心引导线但是后来就还是一直用这个偏差，醉了

╭ァ简简单单、

然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者通过调节转向pid使小车转弯有一个过程，别一步到位。

Xifan

╭ァ简简单单、 发表于 2015-4-29 09:09
然后我们就对偏差进行了限幅处理，如果偏差大于一个值就沿用上次偏差。可以求平均值或者加权平均，，，或者 ...

调节转向PID使转向有个过程？这个不是很理解

zhou1994

之后不巡线，就是因为你限幅的问题，不是说所有的时候跳变都是错误的。你限制的应该是不正确的地方。

Xifan

按道理来讲这个地方我们限幅是没有问题的啊，一般情况下到了小弯以后偏差不会大于50了，不知道是不是程序哪里有bug导致这种情况了

╭ァ简简单单、

Xifan 发表于 2015-4-29 09:22
大神帮忙看下，问题就是在于我们赋这一次值以后，偏差在过完那个突变点以后就一直不变了，后面其实偏差都 ...

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